公开(公告)号：CN115447587A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211254981.3

申请日：2022-10-13

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 高延熹 ,  顾原 ,  庞竹吟 ,  吕颖 ,  韩佳琪 ,  王艺蒙

IPC: B60W40/076

Abstract: 本发明公开了一种数据处理方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备。其中，该方法包括：获取车辆的状态信息，其中，状态信息包括车辆在第一时刻下的第一状态信息和车辆在第二时刻下的第二状态信息，状态信息中的任意之一包括：速度、纵向加速度、所处坡度、驱动力和车轮角加速度，纵向加速度的方向为由车尾指向车头；根据第一状态信息和第二状态信息，采用无迹卡尔曼滤波方法计算得到车辆在第二时刻下的目标坡度，其中，无迹卡尔曼滤波方法采用车辆的运动学公式和动力学公式对目标坡度进行估计。本发明解决了现有技术中坡度估算方法精度低的技术问题。

公开(公告)号：CN119261886A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411417787.1

申请日：2024-10-11

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 ,  一汽(南京)科技开发有限公司

Inventor： 高延熹 ,  庞竹吟 ,  顾原 ,  邓志豪 ,  陈涛 ,  袁鹏 ,  翟涵飞 ,  钟严麒 ,  宋泓志

IPC: B60W30/095 ,  B60W30/09 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种弯道碰撞识别方法、装置、设备及存储介质。弯道碰撞方法包括：在自车处于弯道行驶的情况下，在自车处于弯道行驶的情况下，根据至少两个采样时刻采集到的障碍物和自车的距离、自车车速以及自车横摆角速度，确定障碍物的运动类型；基于自车和障碍物的距离以及运动方向，采用与运动类型对应的轨迹计算方案方案确定自车运动轨迹和障碍物运动轨迹；根据自车运动轨迹和障碍物运动轨迹，进行弯道碰撞识别。本发明实施例的技术方案，可以提高弯道碰撞识别的准确性。

公开(公告)号：CN115447587B

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202211254981.3

申请日：2022-10-13

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 高延熹 ,  顾原 ,  庞竹吟 ,  吕颖 ,  韩佳琪 ,  王艺蒙

IPC: B60W40/076

Abstract: 本发明公开了一种数据处理方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备。其中，该方法包括：获取车辆的状态信息，其中，状态信息包括车辆在第一时刻下的第一状态信息和车辆在第二时刻下的第二状态信息，状态信息中的任意之一包括：速度、纵向加速度、所处坡度、驱动力和车轮角加速度，纵向加速度的方向为由车尾指向车头；根据第一状态信息和第二状态信息，采用无迹卡尔曼滤波方法计算得到车辆在第二时刻下的目标坡度，其中，无迹卡尔曼滤波方法采用车辆的运动学公式和动力学公式对目标坡度进行估计。本发明解决了现有技术中坡度估算方法精度低的技术问题。

公开(公告)号：CN115257782A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202211062092.7

申请日：2022-08-31

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 高延熹 ,  顾原 ,  庞竹吟 ,  陈博 ,  吕颖 ,  韩佳琪 ,  王艺蒙

IPC: B60W40/112 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种车辆横摆角预测方法、装置及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：基于目标车辆的车辆质心行驶速度和偏航角度传感数据，确定目标车辆的当前时刻车辆横摆角；确定目标车辆车轮的转弯半径和轮胎侧偏角；基于目标车辆车轮在车轮行驶方向上的等效速度，转弯半径以及轮胎侧偏角，确定车轮在车辆行驶方向上的实际速度；基于目标车辆的车轮的实际速度，确定车轮的车辆横摆角加权角速度；基于当前时刻车辆横摆角和车轮的车辆横摆角加权角速度，确定目标车辆在预定预测时刻时的目标车辆横摆角。本发明解决了针对车辆横摆角估算不准确的技术问题。