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公开(公告)号：CN114996311B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210634577.2
申请日：2022-06-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F18/2433 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种车辆数据的处理方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取车辆在主动驾驶模式下的第一驾驶行为数据；获取车辆在自动驾驶模式下的第二驾驶行为数据，其中，第二驾驶行为数据包括第一期望行为数据或第二期望行为数据，第一期望行为数据由车辆的环境感知系统得到，第二期望行为数据由车辆的规划控制系统得到；至少记录第一驾驶行为数据和第二驾驶行为数据。本发明解决了对自动驾驶系统的异常数据进行采集的准确性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114781180B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210520665.X
申请日：2022-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F119/12
Abstract: 本发明公开了一种车辆仿真场景的处理方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：获取目标仿真场景中第一车辆的目标位置和目标车速，以及目标驾驶时间；基于目标位置、目标车速和目标驾驶时间，确定第一车辆的第一位置、第二车辆的第二位置和目标距离；基于目标位置、目标车速、目标驾驶时间、第一位置、第二位置和目标距离，生成目标仿真场景。本发明解决了现有技术中，由于开发仿真场景的过程较为复杂而造成的仿真场景生成效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN119190074A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411331885.3
申请日：2024-09-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，公开了一种基于transformer架构的自动驾驶轨迹预测方法、系统、电子设备、存储介质及车辆，包括响应于自动驾驶运动预测所需的多模态输入信息并进行相应的特征表征；响应于特征表征后的多模态输入信息，提取出环境的深层次特征并进行编码，得到环境特征表达；响应于编码后的所述环境特征表达，基于交叉注意力机制，提取轨迹特征，其中，所述轨迹特征包括用于轨迹预测的关键信息；响应于所述轨迹特征，预测多模态轨迹，其中，所述预测包括轨迹的概率、轨迹点的均值和方差。本发明能够避免复杂、异构的架构设计，便于拓展；同时通过改变架构参数，控制模型容量和算力消耗，在模型精度和性能之间求得平衡。
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公开(公告)号：CN114348026B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210114375.5
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：根据车辆当前时刻的车速、期望路径、车辆当前时刻的位置信息和车辆属性参数，确定第一控制量；根据所述期望路径、所述车辆当前时刻的位置信息、所述第一控制量以及车辆动力学模型，确定第二控制量；根据所述第二控制量，生成车辆控制指令，并基于所述车辆控制指令，控制车辆下一时刻的行驶。本发明能够生成更加稳定准确的车辆控制指令，控制车辆更精准地行驶，从而提高了车辆在各个应用场景下的自适应性。
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公开(公告)号：CN115303268A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211052737.9
申请日：2022-08-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种车辆的信息处理方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：获取车辆在当前道路路段的行驶信息，以及获取车辆在当前道路路段采集到的障碍物信息；基于行驶信息，确定车辆在未来时刻的第一行驶轨迹，以及基于障碍物信息，确定障碍物在未来时刻的第二行驶轨迹；基于第一行驶轨迹和第二行驶轨迹，确定障碍物在未来时刻通过人行道的行为信息。本发明解决了车辆通行安全性低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115019267A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210590860.X
申请日：2022-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆场景数据的采集方法、装置、存储介质及电子设备。其中，所述方法包括：在车辆行驶的过程中，获取所述车辆的自动驾驶系统确定的目标数据，其中，所述目标数据包括以下至少之一：所述自动驾驶系统对所述车辆的控制指令、所述自动驾驶系统对所述车辆所处环境感知到的感知数据、所述自动驾驶系统确定的所述车辆的定位数据、所述自动驾驶系统预测的预测规划数据；根据所述目标数据确定所述车辆是否处于目标场景；在确定所述车辆处于所述目标场景的情况下，采集所述车辆在所述目标场景下的车辆场景数据。采用上述技术方案，解决了获取到的车辆场景数据较少的问题。
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公开(公告)号：CN114995398A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210530868.7
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种路径生成方法、装置、存储介质、处理器及电子装置。其中，该方法首先获取目标参数信息，目标参数信息包括目标车辆的位姿信息、全局路径信息以及障碍物信息；进而基于目标车辆的位姿信息和全局路径信息确定参考路径信息，其中，参考路径信息用于在目标区域内重新规划局部路径，局部路径为全局路径中的部分路段；最后利用障碍物信息和参考路径信息在目标区域内生成目标路径信息。本发明解决了现有技术中的局部路径规划方法所存在的规划性能和普适应性差、计算耗时长及避障不灵活的技术问题。
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公开(公告)号：CN114852097A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210521753.1
申请日：2022-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据处理方法、装置和车辆。其中，该方法包括：在驾驶员驾驶自动驾驶车辆行驶的过程中，获取自动驾驶车辆产生的第一行驶数据和自动驾驶系统生成的第二行驶数据，自动驾驶系统安装在自动驾驶车辆上；响应于第一行驶数据和第二行驶数据不同，确定自动驾驶车辆的当前行驶场景；获取当前行驶场景对应的场景数据，得到目标场景数据。本发明解决了相关技术中自动驾驶采集场景数据时数据冗余且有效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114572231A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210244964.5
申请日：2022-03-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/114 , B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定方法包括：建立车辆与障碍物之间的第一安全距离的数学表达，所述第一安全距离为质心侧偏角的函数；建立车辆与道路边界之间的第二安全距离的数学表达，以及车辆状态和控制量的约束；基于所述第一安全距离的数学表达、所述第二安全距离的数学表达以及所述车辆状态和控制量的约束，确定最优质心侧偏角。本发明通过规划出合理的质心侧偏角，使车辆通过漂移避开近距离障碍物，弥补传统避障方法的不足，减少事故发生。
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公开(公告)号：CN114475781A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210155218.9
申请日：2022-02-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：获取车辆的至少两个候选方向盘转角；获取车辆上一时刻的车辆前轮转角、航向角偏差和横向位置偏差；针对每一候选方向盘转角，将候选方向盘转角、车辆上一时刻的车辆前轮转角、航向角偏差以及横向位置偏差输入车辆运动学模型；基于车辆运动学模型输出与候选方向盘转角关联的车辆当前时刻的候选车辆前轮转角、候选航向角偏差和候选横向位置偏差；根据候选车辆前轮转角、候选航向角偏差和候选横向位置偏差，确定当前时刻的实际方向盘转角，生成方向盘转向角度命令，控制车辆下一时刻的转向。通过本发明的技术方案，能够提高自动驾驶车辆转向控制的准确性。
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