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公开(公告)号：CN114996311B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210634577.2
申请日：2022-06-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F18/2433 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种车辆数据的处理方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取车辆在主动驾驶模式下的第一驾驶行为数据；获取车辆在自动驾驶模式下的第二驾驶行为数据，其中，第二驾驶行为数据包括第一期望行为数据或第二期望行为数据，第一期望行为数据由车辆的环境感知系统得到，第二期望行为数据由车辆的规划控制系统得到；至少记录第一驾驶行为数据和第二驾驶行为数据。本发明解决了对自动驾驶系统的异常数据进行采集的准确性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114781180B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210520665.X
申请日：2022-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F119/12
Abstract: 本发明公开了一种车辆仿真场景的处理方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：获取目标仿真场景中第一车辆的目标位置和目标车速，以及目标驾驶时间；基于目标位置、目标车速和目标驾驶时间，确定第一车辆的第一位置、第二车辆的第二位置和目标距离；基于目标位置、目标车速、目标驾驶时间、第一位置、第二位置和目标距离，生成目标仿真场景。本发明解决了现有技术中，由于开发仿真场景的过程较为复杂而造成的仿真场景生成效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118465738A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410531473.8
申请日：2024-04-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S7/497 , G01M17/007 , G06F18/2433
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆异常检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：当车辆处于自动行驶状态时，获取车辆的行驶状态信息；基于预先确定的配置文件，获取与行驶状态信息对应的目标雷达的雷达数据和感知软件数据；基于检测阈值对雷达数据和感知软件数据进行异常检测，得到异常检测结果；当异常检测结果为存在异常时，根据异常处理规则进行异常处理。本发明中，在车辆处于自动行驶状态时，根据雷达数据和感知软件数据，实时对激光雷达和感知软件进行异常检测，及时发现激光雷达和激光雷达感知软件是否存在异常，并在激光雷达或激光雷达感知软件存在异常时，及时做出相应处理，提高了自动驾驶车辆的行驶准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN117351456A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311279028.9
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V20/64 , G06V10/10 , G06V10/80 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊车方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：在目标车辆运行的过程中，响应于泊车请求，确定激光雷达采集的目标点云和当前的车辆位姿，并根据目标点云和车辆位姿，得到拼接点云；采用预设的3D目标检测模型对拼接点云进行处理，以得到空间车位识别结果，并对拼接点云进行筛选识别处理，以得到线车位识别结果；根据空间车位识别结果和线车位识别结果，生成车位融合策略，并基于车位融合策略，控制目标车辆泊车。本发明的技术方案，可以采用不同的处理方式，对激光雷达采集到的点云进行处理，分别得到空间车位和线车位的识别结果，从而可以确定出更准确的车位识别结果，有助于进行更精准的泊车。
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公开(公告)号：CN117348009A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311280413.5
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：通过多个雷达采集车辆周围区域的点云；采用雷达对应的多个线程，将雷达采集的点云映射到俯视网格中，得到雷达采集的点云所在的俯视网格中栅格；将各雷达采集的点云的映射结果进行融合，得到车辆周围区域的点云所在的栅格；根据车辆周围区域的点云所在的栅格，检测得到至少一个障碍物。本发明实施例的技术方案可以提高对障碍物检测准确性和效率，提高车辆的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114348026B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210114375.5
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：根据车辆当前时刻的车速、期望路径、车辆当前时刻的位置信息和车辆属性参数，确定第一控制量；根据所述期望路径、所述车辆当前时刻的位置信息、所述第一控制量以及车辆动力学模型，确定第二控制量；根据所述第二控制量，生成车辆控制指令，并基于所述车辆控制指令，控制车辆下一时刻的行驶。本发明能够生成更加稳定准确的车辆控制指令，控制车辆更精准地行驶，从而提高了车辆在各个应用场景下的自适应性。
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公开(公告)号：CN116609757A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310690659.3
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/48 , G01S7/495 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达镜面反射鬼影的检测方法、装置、设备和介质。其特征包括：获取目标车辆中激光雷达采集到的多个目标障碍物对应的障碍物信息；针对当前待检测的目标障碍物，根据与所述目标障碍物关联的所述障碍物信息确定与所述目标障碍物对应的镜面反射鬼影概率，其中，镜面反射鬼影概率用于表示所述目标障碍物为镜面反射鬼影的概率；如果所述目标障碍物的镜面反射鬼影概率大于预设鬼影概率阈值，则将所述目标障碍物确定为镜面反射鬼影。实现了对行驶状态下车辆激光雷达采集到的镜面反射鬼影的准确检测，提高车辆激光雷达对障碍物的识别准确率，提高车辆的自动驾驶性能，保障车辆自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN112462353B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202011348903.0
申请日：2020-11-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明实施例公开了一种超声波雷达的测试方法、装置、系统及设备。包括：获取待测试超声波雷达探测多个第一设定标定杆的测量参数；根据所述测量参数确定所述待测试超声波雷达的特征属性；所述特征属性包括：测距误差率、测距探测率、测距强度偏差率及探头余震偏差率；将所述特征属性输入训练好的机器学习算法中，获得所述待测试超声波雷达的测试系数；根据所述测试系数确定所述待测试超声波雷达是否合格。本发明实施例提供的超声波雷达的测试方法，通过多个特征属性来测试超声波雷达是否合格，可以提高超声波雷达的测试准确性。
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公开(公告)号：CN115303268A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211052737.9
申请日：2022-08-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种车辆的信息处理方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：获取车辆在当前道路路段的行驶信息，以及获取车辆在当前道路路段采集到的障碍物信息；基于行驶信息，确定车辆在未来时刻的第一行驶轨迹，以及基于障碍物信息，确定障碍物在未来时刻的第二行驶轨迹；基于第一行驶轨迹和第二行驶轨迹，确定障碍物在未来时刻通过人行道的行为信息。本发明解决了车辆通行安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115019267A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210590860.X
申请日：2022-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆场景数据的采集方法、装置、存储介质及电子设备。其中，所述方法包括：在车辆行驶的过程中，获取所述车辆的自动驾驶系统确定的目标数据，其中，所述目标数据包括以下至少之一：所述自动驾驶系统对所述车辆的控制指令、所述自动驾驶系统对所述车辆所处环境感知到的感知数据、所述自动驾驶系统确定的所述车辆的定位数据、所述自动驾驶系统预测的预测规划数据；根据所述目标数据确定所述车辆是否处于目标场景；在确定所述车辆处于所述目标场景的情况下，采集所述车辆在所述目标场景下的车辆场景数据。采用上述技术方案，解决了获取到的车辆场景数据较少的问题。
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