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公开(公告)号：CN114937061B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202210590871.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/246 , G06T7/73 , G06T5/70 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种运动状态的确定方法、装置及存储介质，其中，运动状态的确定方法包括：在车辆自动驾驶的过程中，对距离车辆预设范围内的目标物体的物体信息进行匹配，得到与目标物体的物体信息对应的属性信息；至少按照第一预设方式、第二预设方式、第三预设方式中的一种确定目标物体的状态信息；其中，第一预设方式包括：将目标物体的属性信息输入数据分类模型，将数据分类模型的输出结果确定为第一状态信息，第二预设方式包括：根据目标物体的属性信息和目标物体的预设收敛置信度阈值确定出第二状态信息；第三预设方式包括：根据属性信息和目标物体的预设运动逻辑确定出第三状态信息；基于状态信息确定目标物体是否处于静止状态。
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公开(公告)号：CN119131753A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411277105.1
申请日：2024-09-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G01S17/931 , G01S17/06 , G01S7/48
Abstract: 本发明实施例公开了一种道路栅栏检测方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取当前车辆的障碍物列表，从障碍物列表中确定种子障碍物和待检测障碍物；将种子障碍物添加至栅栏障碍物列表中，确定栅栏障碍物列表中栅栏障碍物的障碍物数量；从待检测障碍物中确定当前待检测障碍物，并根据障碍物数量，从预设的候选栅栏检测策略中选取目标栅栏检测策略；根据目标栅栏检测策略，对当前待检测障碍物进行栅栏检测，判断当前待检测障碍物是否为目标障碍物，若是，则将目标障碍物添加至栅栏障碍物列表中；在待检测障碍物均完成栅栏检测后，根据栅栏障碍物列表中的栅栏障碍物，确定当前车辆所在道路上的栅栏。提高了对栅栏进行检测的准确度。
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公开(公告)号：CN119064953A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411277119.3
申请日：2024-09-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/481
Abstract: 本发明公开了一种障碍物感知异常监测方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：按照目标检测方式及障碍物分割方式，分别对激光雷达扫描得到的点云数据进行障碍物检测处理，获得相应的第一障碍物检测结果和第二障碍物检测结果；根据第一障碍物检测结果及第二障碍物检测结果中的障碍物数量、障碍物中心点位置、障碍物尺寸以及障碍物朝向中的一种或多种，分别确定第一障碍物检测结果对应的第一异常分析结果以及第二障碍物检测结果对应的第二异常分析结果；根据第一异常分析结果及第二异常分析结果，确定障碍物感知异常监测结果；实现了对障碍物感知异常的及时监测，并及时保存异常时的相关信息，保证车辆的安全以及便于后续的异常问题的分析。
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公开(公告)号：CN114274979B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210015665.4
申请日：2022-01-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶的目标关注度等级判别方法、装置及存储介质。目标关注度等级判别方法包括：获取激光雷达的检测视场角，将检测视场角划分为N个分区；获取分区内的检测目标，并确定检测目标对应的分区编号，且定义检测目标为分区内的已有目标；若分区内没有其他目标，则确定已有目标为关键关注目标；若分区内有其他目标，则定义其他目标为当前目标；根据已有目标与当前目标的遮挡情况，确定关键关注目标与潜在关注目标。本发明实施例能够加强感知目标间的联系，降低后续环节的数据处理压力和自动驾驶的整体通信负载压力，有利于将感知目标信息转换为有效的即时驾驶行为，进而保障自动驾驶的安全性和运行实时性。
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公开(公告)号：CN118154795A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311731621.2
申请日：2023-12-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地面生成方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取车辆行驶过程中的环境点云数据，对环境点云数据进行网格划分，其中，每一网格尺寸小于预设尺寸；确定每一网格中的第一特征点和第二特征点，第一特征点为网格中的高度最低点，第二特征点为相对于第一特征点的预设高度范围中的高度最低点；基于车辆预设范围内的多个网格中第一特征点和第二特征点进行平面拟合，得到基准平面，基于基准平面确定车辆预设范围内的地面；基于车辆预设范围外的网格中的点云数据进行平面拟合，得到候选网格平面，基于车辆预设范围内的地面和车辆预设范围外的候选网格平面形成环境地面。减少了数据处理量，提高了基于点云数据进行地面生成的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117192520A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311401414.0
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明实施例公开一种雷达标定参数的校验方法、装置、设备和介质，该方法包括：在标定校验环境内，获取目标车辆中每个雷达对应的安装信息和每个雷达扫描到的第一点云图像；基于安装信息，确定各个雷达对应的目标地面重合度，并对目标地面重合度进行地面重合度校验，确定第一雷达标定参数对应的第一校验结果；基于第一点云图像，确定各个雷达对应的目标靶标重合度，并对目标靶标重合度进行靶标重合度校验，确定第二雷达标定参数对应的第二校验结果。通过本发明实施例的技术方案，可以对雷达标定参数进行自动校验，无需人工校验，从而提高雷达标定参数的校验效率和准确性。
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公开(公告)号：CN116499418A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310693192.8
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种障碍物检测角度修正方法、电子设备和存储介质。该方法包括：获取障碍物的目标历史轨迹信息和当前检测角度信息，并根据目标历史轨迹信息确定障碍物的曲率半径；确定障碍物的线速度信息，根据线速度信息和曲率半径确定障碍物的第一角速度信息；基于障碍物的最小曲率半径确定第二角速度信息；根据第二角速度信息和第一角速度信息对当前检测角度信息进行修正以得到障碍物的目标角度信息。本发明实施例，通过上述技术方案，能够保证当前检测角度信息有误时及时进行修正，得到准确的检测角度信息，同时不会造成角度信息的滞后,有效提高自动驾驶检测的准确性，保证车辆的安全行驶。
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公开(公告)号：CN118629010A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410837719.4
申请日：2024-06-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于车载激光雷达生成的当前帧对应的原始点云数据和预设点云范围，确定目标点云数据；对所述目标点云数据进行栅格化，并对栅格化后的目标点云数据进行特征提取，获得目标栅格特征；将所述目标栅格特征输入至目标检测网络模型中进行数据处理，获得通用障碍物集合和前景栅格对应的前景障碍物位置信息；基于前景栅格对应的前景障碍物位置信息，确定前景障碍物集合；对所述通用障碍物集合和所述前景障碍物集合进行融合，确定目标障碍物集合。通过本发明实施例的技术方案，以实现对障碍物的准确检测，能够适应复杂环境，降低发生误检的可能性。
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公开(公告)号：CN118262313A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410244067.3
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种道路区域检测方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶技术领域，包括：利用车辆上设置的激光雷达获取待识别区域的原始点云数据，并对原始点云数据进行网格划分，得到第一类网格和第二类网格；其中，第一类网格中包括至少一个原始点云数据；第二类网格中没有原始点云数据；采用预设的道路检测模型，根据第一类网格的原始点云数据，确定第一类网格的道路类型；其中，道路类型包括道路区域和道路边界；从第一类网格中选择参考网格，并采用参考网格的道路类型和激光雷达的感知范围参数，确定第二类网格的道路类型。提高了对道路区域的检测准确性。
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公开(公告)号：CN116609757A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310690659.3
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/48 , G01S7/495 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达镜面反射鬼影的检测方法、装置、设备和介质。其特征包括：获取目标车辆中激光雷达采集到的多个目标障碍物对应的障碍物信息；针对当前待检测的目标障碍物，根据与所述目标障碍物关联的所述障碍物信息确定与所述目标障碍物对应的镜面反射鬼影概率，其中，镜面反射鬼影概率用于表示所述目标障碍物为镜面反射鬼影的概率；如果所述目标障碍物的镜面反射鬼影概率大于预设鬼影概率阈值，则将所述目标障碍物确定为镜面反射鬼影。实现了对行驶状态下车辆激光雷达采集到的镜面反射鬼影的准确检测，提高车辆激光雷达对障碍物的识别准确率，提高车辆的自动驾驶性能，保障车辆自动驾驶的安全性。
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