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公开(公告)号：CN117409392A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311402933.9
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法和模型训练方法、装置、设备及介质。其中，障碍物检测方法，包括：获取当前场景中激光雷达采集的激光雷达数据和毫米波雷达采集的毫米波雷达数据；对激光雷达数据进行特征提取，得到激光雷达特征；对毫米波雷达数据进行特征提取，得到毫米波雷达特征；根据激光雷达特征，确定毫米波雷达特征的权重；根据毫米波雷达特征，确定激光雷达特征的权重；根据毫米波雷达特征的权重和激光雷达特征的权重，对激光雷达特征和毫米波雷达特征进行特征融合，得到融合特征；对融合特征进行障碍物检测，得到当前场景中的障碍物检测结果。本发明实施例的技术方案提高了障碍物检测的准确度、稳定性和车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN117031512A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311098186.4
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标物体的跟踪方法、装置及电子设备，包括：获取目标物体在历史时刻的历史状态量，根据历史状态量、状态转移矩阵和卡尔曼滤波系统预测目标物体在当前时刻的预测状态量；根据预测状态量和目标物体的检测状态量确定目标匹配距离，基于目标匹配距离和卡尔曼滤波系统的过程噪声确定当前时刻卡尔曼滤波系统的不确定度；基于当前时刻卡尔曼系统的不确定度和观测噪声确定卡尔曼增益，基于卡尔曼增益和检测状态量更新预测状态量，以基于更新后的预测状态量确定目标物体的跟踪信息。本发明实施例的方案解决了当前卡尔曼滤波中过程噪声和观测噪声为固定值，导致对目标跟踪不准确的问题，实现了噪声的自适应调整，提高了目标跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN116007650A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310073634.9
申请日：2023-01-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种行驶路线的确定方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取车辆在地图中的可行驶区域；确定组成可行驶区域的栅格的地面点，且基于地面点确定栅格的局部地面高度和地面起伏度；基于局部地面高度和地面起伏度确定可行驶区域中的目标可行驶区域；在目标可行驶区域中规划车辆待行驶的行驶路线。本发明解决了对车辆路线规划的合理性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN115755026A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211457566.8
申请日：2022-11-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S13/87 , G01S13/931 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种车辆引导方法及车辆，涉及车辆驾驶领域。其中，该方法包括：通过目标道路上设置的路侧设备对目标道路上的通行对象进行检测，得到路侧雷达数据；接收在目标道路上行驶的目标车辆发送的车辆雷达数据；对路侧雷达数据和车辆雷达数据进行融合，得到目标雷达数据；基于目标雷达数据规划通行对象在目标道路上的通行方式。本发明解决了由于路侧设备的检测范围有限导致车辆在道路上的通行效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115685109A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211430206.9
申请日：2022-11-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明公开了一种对毫米波雷达测试的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括，在检测到对待测试毫米波雷达进行测试的指令时，确定与待测试毫米波雷达相对应的至少一个测试项，并将至少一个测试项发送至测试设备；基于测试设备接收至少一个测试项，并生成与至少一个测试项相对应的测试用例以及测试数据；基于测试用例和相应的测试数据，对待测试毫米波雷达进行测试，并生成测试报告；于终端设备展示测试报告，降低了对测试人员的操作技术要求，实现了对毫米波雷达的自动化测试，简化了测试流程，提高了测试效率，通用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115527187A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211211419.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06N3/04 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本公开实施例提供一种障碍物的分类方法、装置、存储介质以及电子设备，所述控制方法包括获取所述障碍物的第一点云数据和特征数据，所述特征数据至少包括所述障碍物的长、宽和高；对所述第一点云数据进行拓展，获取第二点云数据；将所述第二点云数据输入至分类网络，确定所述障碍物的类别。本公开实施例综合考虑了障碍物目标的点特征与整体特征，利用较少层的神经网络实现分类准确率高，并且非常轻量高效。
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公开(公告)号：CN115236618A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210681238.X
申请日：2022-06-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/931
Abstract: 本申请提供了一种护栏的检测方法、检测装置与车辆，该方法包括：根据车辆的目标轨迹曲线，确定目标区域，并基于毫米波雷达，获取目标区域的多个目标点迹信息；至少根据目标点迹信息，对目标区域进行划分，得到多个目标子区域；根据各目标子区域的预定集合，确定对应的三次预设方程式，并将任意两个满足第一预设条件的三次预设方程式对应的预定集合进行合并，得到多个合并后的预定集合；重复确定步骤，直到任意两个三次预设方程式对应的预定集合不满足第一预设条件为止，得到至少一个目标集合，并根据至少一个目标集合，确定目标物体是否为护栏，满足了高级自动驾驶系统对护栏检测的需求，解决了现有技术中难以较为准确地对护栏进行检测的问题。
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公开(公告)号：CN114937061A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210590871.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/246 , G06T7/73 , G06T5/00 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种运动状态的确定方法、装置及存储介质，其中，运动状态的确定方法包括：在车辆自动驾驶的过程中，对距离车辆预设范围内的目标物体的物体信息进行匹配，得到与目标物体的物体信息对应的属性信息；至少按照第一预设方式、第二预设方式、第三预设方式中的一种确定目标物体的状态信息；其中，第一预设方式包括：将目标物体的属性信息输入数据分类模型，将数据分类模型的输出结果确定为第一状态信息，第二预设方式包括：根据目标物体的属性信息和目标物体的预设收敛置信度阈值确定出第二状态信息；第三预设方式包括：根据属性信息和目标物体的预设运动逻辑确定出第三状态信息；基于状态信息确定目标物体是否处于静止状态。
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公开(公告)号：CN114359866A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111676309.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的道路边界检测方法和装置。其中，该方法包括：扫描结构化道路的道路图像，获取结构化道路的激光雷达点云数据；对激光雷达点云数据进行栅格化处理，生成多个栅格，并获取每个栅格内点云的栅格特征信息；基于每个栅格内点云的栅格特征信息，对多个栅格进行至少一次筛选处理，得到多个目标候选栅格；对多个目标候选栅格进行区域标记，得到结构化道路的至少一个路沿候选区域；基于每个路沿候选区域中的区域候选点，生成结构化道路的道路边界。本发明解决了当前道路检测算法无法适用于固态激光雷达场景的技术问题。
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公开(公告)号：CN112764004A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011534220.4
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种点云处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据点云原始数据确定所述原始点云数据中的点云在空间中的位置信息和反射率；对所述点云所在空间进行划分，得到至少一个体素空间；获取与雷达自身坐标系的距离大于或者等于第一设定阈值的第一原始点云数据，根据第一体素、位置信息和反射率对所述第一原始点云数据进行下采样操作；获取与雷达自身坐标系的距离小于第二设定阈值的第二原始点云数据，根据第二体素、所述位置信息和所述反射率对所述第二原始点云数据进行下采样操作；将对所述第一原始点云数据进行下采样操作得到的点云数据、第一原始点云数据和对所述第二原始点云数据进行下采样操作得到的点云数据确定为目标点云数据。
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