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公开(公告)号：CN115755026A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211457566.8
申请日：2022-11-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S13/87 , G01S13/931 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种车辆引导方法及车辆，涉及车辆驾驶领域。其中，该方法包括：通过目标道路上设置的路侧设备对目标道路上的通行对象进行检测，得到路侧雷达数据；接收在目标道路上行驶的目标车辆发送的车辆雷达数据；对路侧雷达数据和车辆雷达数据进行融合，得到目标雷达数据；基于目标雷达数据规划通行对象在目标道路上的通行方式。本发明解决了由于路侧设备的检测范围有限导致车辆在道路上的通行效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115685109A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211430206.9
申请日：2022-11-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明公开了一种对毫米波雷达测试的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括，在检测到对待测试毫米波雷达进行测试的指令时，确定与待测试毫米波雷达相对应的至少一个测试项，并将至少一个测试项发送至测试设备；基于测试设备接收至少一个测试项，并生成与至少一个测试项相对应的测试用例以及测试数据；基于测试用例和相应的测试数据，对待测试毫米波雷达进行测试，并生成测试报告；于终端设备展示测试报告，降低了对测试人员的操作技术要求，实现了对毫米波雷达的自动化测试，简化了测试流程，提高了测试效率，通用性强。
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公开(公告)号：CN115407304A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211051091.2
申请日：2022-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点云数据的处理方法及处理装置。其中，该方法包括：在目标车辆行驶过程中，获取第一点云数据、第二点云数据和目标车辆的运行速度，第一点云数据通过目标车辆上安装的毫米波雷达对第一目标区域进行感知得到，第二点云数据通过目标车辆上安装的激光雷达对第二目标区域进行感知得到，第一目标区域与第二目标区域部分重叠；基于第一点云数据对应的第一点云速度，确定第二点云数据对应的第二点云速度，第一点云数据包含第一点云速度；基于第二点云速度与运行速度对第二点云数据进行变换，得到目标点云数据。本发明解决了相关技术中被探测物体运动时描述被探测物体形态的准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115236618A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210681238.X
申请日：2022-06-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/931
Abstract: 本申请提供了一种护栏的检测方法、检测装置与车辆，该方法包括：根据车辆的目标轨迹曲线，确定目标区域，并基于毫米波雷达，获取目标区域的多个目标点迹信息；至少根据目标点迹信息，对目标区域进行划分，得到多个目标子区域；根据各目标子区域的预定集合，确定对应的三次预设方程式，并将任意两个满足第一预设条件的三次预设方程式对应的预定集合进行合并，得到多个合并后的预定集合；重复确定步骤，直到任意两个三次预设方程式对应的预定集合不满足第一预设条件为止，得到至少一个目标集合，并根据至少一个目标集合，确定目标物体是否为护栏，满足了高级自动驾驶系统对护栏检测的需求，解决了现有技术中难以较为准确地对护栏进行检测的问题。
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公开(公告)号：CN114782922A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210442039.3
申请日：2022-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置及电子设备。涉及人工智能领域，该方法包括：获取目标车辆所处环境所对应的三维点云和二维图像；在二维图像中随机选取多个像素；根据三维点云，从多个像素中确定目标像素，其中，目标像素为目标车辆所处环境中的障碍物所对应的像素；对目标像素进行反投影处理，得到目标三维点云，其中，目标三维点云用于补充三维点云的点云数量；对三维点云和目标三维点云进行检测，得到障碍物信息。本发明解决了现有技术中由于激光雷达容易漏检障碍物造成的驾驶安全性低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115862330A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211509941.9
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/01 , G08G1/017 , G08G1/123 , G08G1/0968 , G08G1/14
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法和装置、车辆及计算机可读存储介质。其中，该方法应用于智能汽车领域，该方法包括：响应于检测到目标车辆进入停车场，获取停车场的当前数据，以及目标车辆的车辆信息；基于当前数据，从多个车位中确定满足车辆信息的目标车位；基于车辆信息向目标车辆发送接管请求；响应于接收到目标车辆发送的接管请求对应的确认指令，控制目标车辆停放于目标车位。本发明解决了停车场管理不到位导致停车效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115503724A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211211428.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本公开实施例提供一种智能驾驶的多任务处理方法、装置、存储介质以及电子设备，所述多任务处理方法包括：基于点云图像生成3D空间网格体素；针对所述3D空间网格体素提取3D高维特征；基于所述3D高维特征获取上采样特征；基于所述上采样特征获取道路信息。本公开实施例采用多任务整体网络，通过共享基础模型以实现多种任务分支特征共享，联合学习有利于提升每项任务的性能，能够同时输出障碍物目标检测、车道线、可行驶区域和地面高度等，通过采用整体化的多任务模型来同时获得更好的感知性能和更低的系统延迟，提升了多任务感知中深度学习网络的利用率。
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公开(公告)号：CN115390035A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210910160.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种车辆进出隧道的检测方法、装置、车辆及存储介质。其中，该方法包括：车辆沿道路行驶，实时采集车辆所处的第一预设范围内的点云数据，其中点云数据包括静止点云数据和动态点云数据；从静止点云数据中提取得到路沿点云数据；基于静止点云数据和路沿点云数据，从处于第一预设范围内的道路区域中识别出隧道区域和非隧道区域，其中，在车辆沿道路的行驶过程中，隧道区域和非隧道区域的区域范围基于车辆的行驶动态变化；基于隧道区域和非隧道区域的区域范围的变化量，确定车辆进出隧道的情况。本发明解决了现有的车辆进出隧道的检测方法难以适应复杂多变的实际道路隧道场景的技术问题。
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公开(公告)号：CN114763997A
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202210391973.7
申请日：2022-04-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆采集到的雷达点云数据的处理方法、装置及电子设备。其中，车辆上部署有雷达感知系统，该方法包括：获取雷达感知系统采集到的原始点云数据，其中，原始点云数据至少包括：毫米波雷达采集到的2D点云集合，以及激光雷达采集到的3D点云集合；将毫米波雷达采集到的2D点云集合与激光雷达采集到的3D点云集合中的点云进行逐点匹配，输出至少一组匹配成功的目标点云集，其中，每组目标点云集中包括：采集时间同步的两帧点云；将目标点云集分别输入至点云融合器，对目标点云集中的两帧点云进行前融合得到融合点云；将融合点云输入至检测器。本发明解决了相关技术中对目标对象的检测准确度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114359346A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111679694.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点云数据处理方法、装置、非易失性存储介质及处理器。点云数据处理方法包括：通过安装在自动驾驶车辆的激光雷达采集经由目标对象反射回来的多帧点云数据，从多帧点云数据中获取任意一帧点云数据，并基于任意一帧点云数据，将预定数量帧的点云数据进行融合处理，获得融合后的点云融合数据；将点云融合数据转换成二维伪图；利用卷积神经网络的检测头对二维伪图进行检测，获得目标对象的物理特征信息，根据二维伪图，确定目标对象的跟踪ID；根据物理特征信息和目标对象的跟踪ID，确定目标对象的空间位置。本发明解决了现有技术中跟踪方法依赖于特定场景设计的规则，造成在多种场景下使用容易受到限制的技术问题。
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