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公开(公告)号：CN118882671A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410744059.5
申请日：2024-06-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种众源数据采集方法、装置、电子设备及存储介质。包括：响应于导航操作，生成各导航模式分别对应的导航路径，其中，导航模式包括人驾导航模式和智驾导航模式；响应于对导航路径的选择操作，确定目标导航路径和目标导航路径对应的目标导航模式；获取目标导航模式下对应的数据采集条件以及目标导航模式下的待判定数据，在待判定数据满足目标导航模式下对应的数据采集条件的情况下，在车辆的行驶过程中，采集目标导航路径上的路径关联数据，得到众源数据，将众源数据传输至数据处理端，数据处理端基于众源数据进行地图数据的更新。实现了在多种导航模式下优化采集众源数据的方法，减少低质量众源数据，提高众源数据的有效性。
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公开(公告)号：CN115508875B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211150658.1
申请日：2022-09-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种目标车辆的定位方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆的第一定位数据和传感数据集，其中，第一定位数据由阵列天线通过无线网络通信定位确定，传感数据集由至少一个传感器实时采集；基于第一定位数据和传感数据集，采用多交互模型预测方式计算得到目标车辆的第二定位数据；基于传感数据集和第二定位数据，采用惯性预测方式计算得到目标车辆的定位结果。本发明解决了由于现有技术车辆定位系统的鲁棒性和冗余度较低导致车辆安全性低和用户驾驶体验差的技术问题。
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公开(公告)号：CN113804194B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202111238735.4
申请日：2021-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：根据组合惯导采集的行驶设备的状态数据，确定行驶设备的预测状态空间向量；获取至少两个传感器中的各个传感器的数据，并根据至少两个传感器中的各个传感器的数据，分别确定至少两个传感器中的各个传感器对应的测量矩阵；根据预测状态空间向量和至少两个传感器中的各个传感器对应的测量矩阵，确定至少两个传感器中的各个传感器对应的观测状态空间向量；对至少两个传感器中的各个传感器对应的观测状态空间向量进行插值处理，确定当前状态空间向量。本申请技术方案，能够提高行驶设备定位结果的准确性。
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公开(公告)号：CN117289238A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311403393.6
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达建图优化方法、装置、设备及介质，该激光雷达建图优化方法包括：根据所采集到车辆的激光雷达点云数据确定初始雷达里程计地图；确定初始雷达里程计地图中激光雷达点云数据的候选帧，并基于候选帧的位姿信息进行回环检测，得到回环检测结果；针对回环检测结果进行双向回环约束，并基于双向回环约束确定回环检测结果是否准确；在回环检测结果准确的情况下，基于双向回环约束对初始雷达里程计地图进行第一图优化，得到优化后的雷达里程计地图。通过上述技术方案能够提高回环检测结果的正确性，确保了所生成地图的一致性。
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公开(公告)号：CN112923938B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202110190388.6
申请日：2021-02-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种地图优化方法、装置、存储介质及系统，在基于激光数据构建地图的过程中，确定当前激光数据帧的第一环境几何信息；将第一环境几何信息与当前地图的各个第二环境几何信息进行比对，从用于构建当前地图的各个激光数据帧中确定至少一个场景候选帧；将当前激光数据帧的第一环境语义信息与各个场景候选帧的第二环境语义信息进行匹配，从场景候选帧中确定场景识别帧；计算当前激光数据帧与场景识别帧的相对位姿，并在将当前激光数据帧的结构特征点与场景识别帧的结构特征点进行匹配的过程中，根据匹配结果调整相对位姿。通过上述方案，可以有效保证地图构建过程中场景识别的鲁棒性和准确性，有助于车辆基于优化后的地图进行准确定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115035189A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210615965.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：采集当前时刻和上一时刻与目标主体相对应的待处理图像；基于目标姿态估计模型对各待处理图像进行处理，得到目标主体在下一时刻的姿态信息；其中，目标姿态估计模型中包括特征提取模型和目标姿势属性确定模型，目标姿态估计模型是基于预先构建的训练样本集确定的，训练样本集中包括多个训练样本，训练样本中包括拼接图像和姿态标签，拼接图像是基于当前视频帧与上一视频帧拼接而成的，姿态标签与下一视频帧相对应。解决了现有技术中基于几何算法从单帧图像中提取几何约束来估计姿态，导致姿态估计准确性低的问题，实现达到提高姿态估计准确性、便捷性的效果。
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公开(公告)号：CN114980005A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210529305.6
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据传输方法、装置、存储介质、处理器及电子装置。其中，该方法包括：获取第一数据集和第二数据集，其中，第一数据集用于表示自动驾驶车辆的车载网络数据传输过程中待使用的时间数据，第二数据集用于表示车载网络数据传输过程中待使用的传感器数据；根据第一协议报文，对第一数据集进行计算，得到计算结果；基于计算结果，利用第二协议对第二数据集进行转发，得到转发结果；采用调度算法对转发结果进行数据传输，确定数据传输结果。本发明解决了数据传输方法的时间同步精度较低、数据传输效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114980005B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210529305.6
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据传输方法、装置、存储介质、处理器及电子装置。其中，该方法包括：获取第一数据集和第二数据集，其中，第一数据集用于表示自动驾驶车辆的车载网络数据传输过程中待使用的时间数据，第二数据集用于表示车载网络数据传输过程中待使用的传感器数据；根据第一协议报文，对第一数据集进行计算，得到计算结果；基于计算结果，利用第二协议对第二数据集进行转发，得到转发结果；采用调度算法对转发结果进行数据传输，确定数据传输结果。本发明解决了数据传输方法的时间同步精度较低、数据传输效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117985027A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410076630.0
申请日：2024-01-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种航向角计算方法、装置、控制器、车辆及存储介质。采集车辆的多帧运动数据；根据所述多帧运动数据确定所述车辆是否处于直线运动状态；若是，则在所述车辆的直线运动距离满足要求的情况下，根据第一位置和第二位置确定航向角，其中，所述直线运动距离为从所述第一位置到所述第二位置之间的距离。解决了现有的车辆航向角计算方法存在计算复杂、效率低，且资源消耗大的问题，有效的降低了车位航向角计算的复杂度和资源消耗，并进一步提升了航向角计算的效率。
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