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公开(公告)号：CN118938266A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411202155.3
申请日：2024-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明实施例提供了一种行车定位多传感器数据诊断方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取待诊断的视觉感知数据、高精地图数据以及全球导航卫星系统数据；根据视觉感知数据和预确定的行车定位轨迹，结合局部建图机制，确定视觉感知数据的诊断结果；根据局部建图当前帧数据和高精地图数据进行相互校验，确定局部建图当前帧数据和高精地图数据的诊断结果；根据全球导航卫星系统数据以及行车定位轨迹，确定全球导航卫星系统数据的诊断结果。通过引入局部建图功能，构建局部感知地图剔除异常视觉感知数据；结合局部建图数据判断更新不及时的高精地图数据；通过预确定的行车定位轨迹结合GNSS状态，检测GNSS数据质量，实现了多传感器数据质量诊断功能。
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公开(公告)号：CN116734889A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310644657.0
申请日：2023-06-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种融合定位的性能评测方法、装置、电子设备及存储介质。其中，融合定位的性能评测方法包括：获取目标传感数据，其中，所述目标传感数据为目标类型的传感器数据；获取激光雷达数据，根据所述目标传感数据对所述激光雷达数据进行融合定位，得到所述激光雷达数据对应的融合定位信息，其中，所述融合定位信息包括融合点云地图和所述融合点云地图上的多个融合特征点；获取先验定位信息，根据所述融合定位信息和所述先验定位信息确定融合定位的性能评测结果，其中，所述先验定位信息包括先验点云地图和所述先验点云地图上的多个先验特征点。基于本发明实施例技术方案，能够提高性能评测的准确性。
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公开(公告)号：CN116007611A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310002998.8
申请日：2023-01-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地图生成方法及装置。其中，该方法应用于智能汽车领域，该方法包括：在目标车辆行驶过程中，获取目标车辆的第一运动位姿，以及目标车辆周围环境的感应数据；基于第一运动位姿和多帧点云数据，确定多帧点云数据中相邻两帧点云数据的初始位姿；基于相邻两帧点云数据的初始位姿的正态分布匹配，确定相邻两帧点云数据的第一位姿变换，基于第一位姿变换和第一运动位姿，生成目标地图。本发明解决了目标地图精确度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115620015A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211329210.6
申请日：2022-10-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据处理方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：获取待识别数字信号，基于特征提取模型得到所述待识别数字信号的第一特征张量和至少一个第二特征张量；将各所述第二特征张量进行拼接得到第二拼接特征张量，基于所述第一特征张量和所述第二拼接特征张量得到所述待识别数字信号对应的融合特征张量；对所述融合特征进行特征识别，得到所述待识别数字信号对应的识别结果。通过本发明公开的技术方案，解决了现有技术中的识别结果准确率低的问题，通过多种特征对图像进行识别，提高了图像识别的准确率。
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公开(公告)号：CN115508875B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211150658.1
申请日：2022-09-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种目标车辆的定位方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆的第一定位数据和传感数据集，其中，第一定位数据由阵列天线通过无线网络通信定位确定，传感数据集由至少一个传感器实时采集；基于第一定位数据和传感数据集，采用多交互模型预测方式计算得到目标车辆的第二定位数据；基于传感数据集和第二定位数据，采用惯性预测方式计算得到目标车辆的定位结果。本发明解决了由于现有技术车辆定位系统的鲁棒性和冗余度较低导致车辆安全性低和用户驾驶体验差的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118172440A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410329286.1
申请日：2024-03-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车道线拟合方法、装置、设备及存储介质。车道线拟合方法包括：基于车辆位姿信息，获取车身坐标系下的车道线型点集合；根据车道线型点集合中车道线型点的排列顺序，确定每个车道线型点的二阶导数，并基于二阶导数，在车道线型点集合中确定分段点；拟合相邻分段点之间的曲线，作为初始车道线；对初始车道线进行平滑处理，得到最终车道线。本发明实施例的技术方案，提升拟合车道线的准确性和平滑性。
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公开(公告)号：CN118010003A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311815806.1
申请日：2023-12-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：基于目标车辆的惯性测量数据和原始点云数据，确定与目标车辆对应的至少一个关键帧；针对各关键帧，根据当前关键帧与至少一个历史关键帧之间的相对位姿，确定当前关键帧相对于初始关键帧的待使用相对位姿；根据待使用相对位姿和初始关键帧对应的初始位姿，确定当前关键帧相对于初始关键帧的累计位姿误差；基于累计位姿误差对全部关键帧进行位姿优化，并基于位姿优化后的全部关键帧构建与目标车辆对应的目标地图。实现构建更加准确的目标地图的效果。
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公开(公告)号：CN116734871A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310318366.2
申请日：2023-03-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地图构建方法、定位方法、数据采集车辆及车辆，其中，定位方法包括：获取点云数据，其中，点云数据是通过雷达扫描真实世界得到的，点云数据中包括多个第一雷达点；确定每个第一雷达点在站心坐标系下的坐标得到第一雷达点坐标，其中，站心坐标系的原点为雷达的中心；确定每个第一雷达点在站心坐标系下的法向量得到第一雷达点法向量；根据第一雷达点坐标和第一雷达点法向量构建一级三维网格；根据一级三维网格构建二级三维网格；根据一级三维网格和二级三维网格确定目标地图。本发明解决了相关技术中车辆在进行定位时定位精度差的技术问题。
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公开(公告)号：CN118936928A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411277128.2
申请日：2024-09-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明实施例公开了一种故障检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定目标车辆中的至少一个待检测传感器，并确定各待检测传感器的传感器类型；针对各待检测传感器，根据当前待检测传感器的传感器类型确定与当前待检测传感器对应的故障检测维度；基于故障检测维度对应的故障检测方式，对当前待检测传感器的待检测数据进行故障检测得到目标故障检测结果。解决了现有技术中对传感器进行故障检测时需要依赖硬件检测的方式，由于无法对传感器进行实时检测可能导致无法及时发现传感器故障的问题，实现了实时对车辆中的传感器进行故障检测，并保证检测结果的准确性和可靠性，进而提高车辆行驶过程中的安全性的效果。
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公开(公告)号：CN118279853A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410329276.8
申请日：2024-03-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开一种目标检测装置、方法、电子设备及存储介质，涉及大数据技术领域，目标检测装置包括目标簇预测模块以及单目标预测模块；目标簇预测模块用于根据待检测信息，确定目标簇区域，并将目标簇区域发送至单目标预测模块；单目标预测模块用于根据待检测信息，确定每个目标的单目标特征；单目标预测模块还用于针对每一个目标，根据目标的单目标特征，在目标簇区域内对目标进行检测，得到目标的单目标检测结果信息。即本发明的方案，在目标检测时不需要预先根据应用场景的数据集定义锚框的尺寸，而是将目标簇区域作为锚框进行目标检测，提高了模型的泛化能力，提升目标检测的准确性。
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