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公开(公告)号：CN119379789A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411373899.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉建图中的位姿确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取上一帧图像的上一特征图和当前帧图像的当前特征图；通过自注意力机制和交叉注意力机制确定所述上一特征图和所述当前特征图中元素的初级匹配结果；对所述初级匹配结果进行级联优化得到所述上一帧图像和所述当前帧图像中元素的目标匹配结果；基于所述目标匹配结果解算当前帧位姿。本发明实施例可以在常规场景和极端场景下均能实现稳定的匹配结果。
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公开(公告)号：CN119313758A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411344728.6
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请提供一种多相机的实时建图方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取传感器数据和多相机数据；对传感器数据进行预积分处理，得到预积分数据；对多相机数据进行特征提取，得到特征点数据；对预积分数据和特征点数据进行初始化，得到初始化数据；对预积分数据和特征点数据进行融合，得到第一融合数据；根据初始化数据和第一融合数据获得建图结果。实施本申请，通过对传感器数据和多相机数据的多维度处理，可以全面覆盖自动驾驶过程中的实时建图，在减少传感器使用的前提下，减少了自动驾驶系统的构建成本，同时能够协调多个相机，避免外界环境对相机采集的影响，避免采集数据出现发散、模糊等问题，提高测量精度和建图精度。
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公开(公告)号：CN115035189B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202210615965.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/70 , G06T3/4038 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：采集当前时刻和上一时刻与目标主体相对应的待处理图像；基于目标姿态估计模型对各待处理图像进行处理，得到目标主体在下一时刻的姿态信息；其中，目标姿态估计模型中包括特征提取模型和目标姿势属性确定模型，目标姿态估计模型是基于预先构建的训练样本集确定的，训练样本集中包括多个训练样本，训练样本中包括拼接图像和姿态标签，拼接图像是基于当前视频帧与上一视频帧拼接而成的，姿态标签与下一视频帧相对应。解决了现有技术中基于几何算法从单帧图像中提取几何约束来估计姿态，导致姿态估计准确性低的问题，实现达到提高姿态估计准确性、便捷性的效果。
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公开(公告)号：CN114443795B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210114051.1
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种信息可视化方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取车辆定位信息和地图文件；对所述地图文件进行信息解析，提取所述地图文件中的地图特征信息；基于所述车辆定位信息和所述地图特征信息进行可视化窗口绘制，得到可视化显示画面，其中，所述可视化显示画面中包括测试地图和车辆标识，所述可视化显示画面用于显示车辆标识在测试地图中的位置。上述技术方案，根据车辆定位信息和地图特征信息进行可视化显示画面，实现了在测试地图中实时显示车辆的位置，使测试过程更加直观，提升了测试体验。
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公开(公告)号：CN118885961A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410909700.6
申请日：2024-07-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F18/25 , G01C21/00 , G01C21/20 , G01C21/26 , G01C21/32 , G01C21/34 , G01C21/16 , G01S17/88 , G01S17/931 , G01S17/89 , G01S17/06 , G01C22/00 , G06F16/23 , G06F18/23213 , G06F18/22
Abstract: 本申请涉及一种众源地图数据融合方法、装置、车辆及存储介质。方法包括：接收车辆上传的多个初始关键帧特征点云数据、每个关键帧对应的位姿数据和每组数据源内相邻关键帧之间的相对位姿数据；根据每组数据源的多个初始关键帧特征点云数据、每个关键帧对应的位姿数据和每组数据源内相邻关键帧之间的相对位姿数据，在判断多组数据源中存在预设联系的关键帧特征点云数据对时，基于预设的三维词袋模型，对存在预设联系的关键帧特征点云数据对之间的联系进行量化表示。由此，通过基于三维词袋模型实现数据的快速搜索匹配，解决了高精地图更新无法有效保证地图元素更新的即时性的问题，提升高精地图元素的更新速度与更新准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118485685A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410244770.4
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/13 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本申请涉及点云数据处理技术领域，特别涉及一种边缘数据提取方法、装置、电子设备、介质及程序，其中，方法包括：获取待提取的点云数据；将待提取的点云数据输入注意力机制模型，注意力机制模型输出每个元素的局部相关性结果，其中，注意力机制模型包括多头注意力机制，利用多头注意力机制提取每个元素的局部数据的局部相关性特征，根据局部相关性特征确定每个元素的局部相关性结果，局部数据包括每个元素及周围元素；根据局部相关性结果从点云数据中提取边缘数据。由此，解决了相关技术中提取边缘数据容易导致原有数据的分布发生改变，数据采样的精度低、稳定性差和可控性弱等问题。
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公开(公告)号：CN115358962B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211269544.9
申请日：2022-10-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种端到端视觉里程计方法及装置，属于自动驾驶技术领域。所述端到端视觉里程计方法包括：获取当前帧图像信息及前一帧图像信息；获取当前帧的亮度图像信息及前一帧的亮度图像信息；获取当前帧融合图像信息；获取当前帧的前一帧的融合图像信息；通过跳跃‑融合‑FCNN方法对当前帧融合图像信息以及当前帧的前一帧的融合图像信息进行特征提取从而获取融合图像特征；根据融合图像特征获取摄像装置的位姿估计信息。通过本申请的方法能够增强图像的对比度，提供更多的细节信息，从而提高图像特征提取的精度，降低位姿估计过程中的误差。
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公开(公告)号：CN115492890A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211261171.0
申请日：2022-10-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆磁流变阻尼器的控制方法、装置及电子装置，涉及车辆领域。其中，该方法包括：获取磁流变阻尼器的初始控制电流，其中，初始控制电流用于控制磁流变阻尼器输出初始阻尼力；基于初始控制电流和测量噪声，获取测试阻尼力；利用测试阻尼力、初始控制电流以及期望阻尼力进行多次迭代学习，得到目标控制电流，其中，目标控制电流用于控制磁流变阻尼器输出目标阻尼力；根据目标控制电流控制磁流变阻尼器输出目标阻尼力，以跟踪期望阻尼力。本发明解决了相关技术中由于磁流变阻尼器的建模难度大，而导致的磁流变阻尼器的期望阻尼力跟踪误差大的技术问题。
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公开(公告)号：CN113537602B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110820868.6
申请日：2021-07-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆行为预测方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车载传感器采集的三维点云数据；基于车辆行为预测模型，在空间维度上提取空间维度特征；基于车辆行为预测模型，根据三维点云数据，确定压缩四维张量；通过对压缩四维张量进行组卷积，在时间维度上进行特征提取，得到精简特征图；根据精简特征图，对组卷积层结果进行融合，确定时间维度特征；将空间维度特征和时间维度特征进行融合，得到融合特征；根据融合特征，预测三维点云数据中车辆的运动状态。本申请的技术方案，将检测、跟踪以及行为预测并行处理，在保证预测精度的同时减少了计算资源的消耗，并对输入数据进行压缩处理，提升了计算速度。
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公开(公告)号：CN115358962A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211269544.9
申请日：2022-10-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种端到端视觉里程计方法及装置，属于自动驾驶技术领域。所述端到端视觉里程计方法包括：获取当前帧图像信息及前一帧图像信息；获取当前帧的亮度图像信息及前一帧的亮度图像信息；获取当前帧融合图像信息；获取当前帧的前一帧的融合图像信息；通过跳跃‑融合‑FCNN方法对当前帧融合图像信息以及当前帧的前一帧的融合图像信息进行特征提取从而获取融合图像特征；根据融合图像特征获取摄像装置的位姿估计信息。通过本申请的方法能够增强图像的对比度，提供更多的细节信息，从而提高图像特征提取的精度，降低位姿估计过程中的误差。
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