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公开(公告)号：CN110949667A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911262225.3
申请日：2019-12-10
Applicant: 重庆文理学院
Abstract: 本发明公开了一种丘陵山地用智能采摘无人机，包括无人机，安装于无人机底部的采摘装置，固定于无人机机臂的收集箱，固定于无人机另一机臂的摄像头，以及固定于无人机另一机臂的照明装置；所述无人机底部包括倒钩结构，以及位于倒钩结构侧边的安装结构；所述安装结构设有安装槽，所述安装槽内设有用于与采摘装置固定连接的内螺纹；所述采摘装置设有固定凸起，所述固定凸起设有外螺纹，所述内螺纹与外螺纹连接。避免了丘陵山地采摘时，采摘人员会遇到的生命危险，也能提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN109845490A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910087074.6
申请日：2019-01-29
Applicant: 重庆文理学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种适用于夹持类球形水果的末端执行器，包括执行本体、安装于执行本体上的执行组件以及驱动执行组件实现抓取动作的驱动组件；所述执行组件包括转动配合于执行本体上呈摆臂结构的一对向下延伸并左右设置的下夹指以及连接于执行本体上一对向下延伸并左右设置的上夹指，所述上夹指位于下夹指前侧并位于下夹指从后向前投影形成的夹持区域内并与上夹指合围成用于在水果周向形成夹持的空间；本发明一对上夹指和一对下夹之间合围成夹持空间，下夹指配合上夹指对水果形成周向夹持动作，提高夹持的稳定性，并从周向对水果进行夹持，使得夹持力均匀分散于水周四周，避免应力集中导致的水果机械损伤。
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公开(公告)号：CN109719094A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811626561.7
申请日：2018-12-28
Applicant: 重庆文理学院
IPC: B08B9/051 , B08B13/00 , B60K17/342 , B60K17/356
Abstract: 本发明涉及一种管道清理机器人，包括车架总成、安装在车架总成上并驱动其行走的行走机构以及设置在车架总成头部的疏通机构，所述疏通机构包括安装于车架总成头部的刀具总成以及驱动刀具总成转动的切割驱动装置，所述刀具总成包刀具轴以及传动配合于刀具轴且沿刀具轴轴向方向布置的若干组刀具，每组刀具中包括以刀具轴的中心径向截面为中心对称分布的两个刀具，各组刀具沿刀具轴径向的长度从刀具轴轴向中心处向两端依次缩短。本分发明多组刀具长度渐变，此结构满足了管道内部圆弧结构，且各个刀具端部所切割的空间不同，可对垃圾进行全方位的切割，各个刀具的协同配合可有效防止刀具被垃圾缠绕，此结构提高了刀具的切割效率。
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公开(公告)号：CN109230929A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811332617.8
申请日：2018-11-09
Applicant: 重庆文理学院
Abstract: 本发明属于电梯轨道检修技术领域，具体涉及一种电梯轨道质量检测机器人，包括机架、安装在机架上驱动机架沿导轨爬升的行走机构以及设置在机架上的可检测多项导轨参数的检测单元；通过行走机构带动机架沿电梯导轨向上爬行，实时检测导轨的多项安全参数，检测效率高，无需检测人员高空作业，避免了检测人员高空作业的安全隐患。
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公开(公告)号：CN114419317A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210002972.9
申请日：2022-01-04
Applicant: 重庆文理学院
IPC: G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/30 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供一种用于复杂环境线结构光的光条中心提取方法，包括光条分割法与光条中心计算法；该方法利用人工合成图像训练YOLOv5s模型，识别复杂环境下的光条目标；然后采用自适应灰度阈值法、灰度均值法、及基于亚像素的边缘检测方法提取光条像素；最后采用灰度重心法，用构造的滑动窗口搜索光条中心像素，实现光条中心精准提取。采用上述方法，能够有效避免线结构光光条中心提取过程中复杂环境因素，如噪声、不均匀光照、光条随机遮挡等的影响，从而避免光条断裂或局部光强突变，保证光条中心提取的精准性、及时性与有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109469797B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201811590285.3
申请日：2018-12-25
Applicant: 重庆文理学院
Abstract: 本发明公开了一种用于双目立体视觉系统定位目标的光照平衡装置，包由底板和四个可沿竖直方向伸缩的侧板围合成的顶部敞开的箱体，箱体敞开端设置有顶板和连接框架，连接框架底面与顶板顶面接触，连接框架各侧面分别与所对应的侧板上端固定连接，任意两相对的侧板的下部外壁上分别设置有一个光源安装托架，箱体内设置有升降机构、相机安装架以及驱动组件Ⅰ。本发明不仅可实现整个箱体在高度方向上的收起和展开，便于箱体进行收放，占用空间小，可根据不同使用条件调节箱体的高度，以提高对目标定位的准确性，保证匹配成功率，而且可实现对相机位置进行调节，还便于加载光源，以满足使用要求。
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公开(公告)号：CN112818781A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110084999.2
申请日：2021-01-21
Applicant: 重庆文理学院
Abstract: 本发明提供一种基于视觉缩放法判断串型水果母枝干扰类型的方法，该方法首先通过单目相机与双目相机的配合对母枝实现预定位，得到母枝的预定位图像及预定位几何中心点，然后通过双目视觉相机获取采摘过程中母枝的实际定位图像及实际定位几何中心点；最后利用单目视觉缩放法，比较母枝的实际定位图像与预定位图像，确定母枝受干扰类型。该方法不仅能精确、有效的识别果串以及对果串母枝进行预定位，还能在采摘过程中准确判断母枝的受干扰类型、避免因外界因素影响，进而使得采摘机器人精确剪断果串母枝，保证果串的完整性，提高采摘效率、降低采摘成本，节约劳动力。
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公开(公告)号：CN112629466A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011285921.9
申请日：2020-11-17
Applicant: 重庆文理学院
IPC: G01B21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光的齿轮齿廓测量设备，包括工作台、安装在工作台上的齿轮固定座以及环绕所述齿轮固定座设置的环形导轨；所述环形导轨上设有可沿环形导轨滑动且同时带动相机自转的两个相机安装台，所述相机安装台上设有相机，所述齿轮固定座的上方安装有环形激光器，所述环形激光器与齿轮固定座上固定的被测齿轮的中心轴线同心。本发明采用圆圈式激光器可避免被测轮齿上的投射光被前一轮齿面遮挡，采用周转自转一体化的图像采集装置，可完成对齿轮齿厚、基圆半径、渐开线齿形误差等多种参数的测量，具有测量效率高、精度高、体积小巧等特点，可满足不同尺寸和齿数的齿轮测量。
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公开(公告)号：CN111837640A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010599534.6
申请日：2020-06-28
Applicant: 重庆文理学院
IPC: A01D46/30 , H04N5/232 , H04N5/247 , G01S15/931 , B62D55/065 , B25J19/02 , B25J5/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉识别的山地果园智能采摘机器人。该基于视觉识别的山地果园智能采摘机器人通过摄像系统进行实时获取现场图像并进行图像识别，在识别到待采摘的农作物后通过算法控制第一履带系统和第二履带系统自动导航至最佳采摘位置，过程中还可以通过超声波传感器实时避障。到达最佳采摘位置后，运动处理器继续调用第一机械臂和/或第二机械臂对待采摘的农作物进行采摘。本发明所公开的基于视觉识别的山地果园智能采摘机器人能够自动导航且精准采摘，减少了劳动成本和采摘工作的危险性。
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公开(公告)号：CN111602642A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010554178.6
申请日：2020-06-17
Applicant: 重庆文理学院
Abstract: 本发明公开了一种山地自适应地形智能喷药机器人，行走机构分别连接在底盘的两侧端；喷药机构包括分别连接在底盘后端两侧的旋转驱动机构、对应连接在每个旋转驱动机构上的伸缩式喷杆机构、对应连接在每个伸缩式喷杆机构上的旋转式喷头机构、固定在底盘顶端的药液存储箱、固定于药液存储箱内的第一水泵以及接通第一水泵与旋转式喷头机构的第一水管；控制识别机构的控制芯片分别通信连接行走机构、旋转驱动机构、伸缩式喷杆机构、旋转式喷头机构、第一水泵、前端摄像头、侧端摄像头和超声波传感器。本发明公开了一种山地自适应地形智能喷药机器人，可以精准定位喷药的位置以及灵活控制喷洒范围。
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