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公开(公告)号：CN112629435B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202011285890.7
申请日：2020-11-17
Applicant: 重庆文理学院
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种基于多线结构光的齿轮测量系统及方法，测量系统包括用于安装被测齿轮的可旋转检测平台以及多组迎向所述检测平台设置的检测组件；所述被测齿轮通过齿轮固定座固定在所述可旋转检测平台上；若干所述检测组件包括用于采集齿轮数据的结构光视觉传感器以及用于调节所述结构光视觉传感器的调节装置；所述数据采集装置包括用于向被测齿轮的表面发射激光束的激光器以及用于获取被测齿轮的表面的光条图像的图像采集器；通过使可旋转检测平台带动被测齿轮旋转，图像采集器连续测量得到该被测齿轮的三维轮廓。
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公开(公告)号：CN112629467A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011288460.0
申请日：2020-11-17
Applicant: 重庆文理学院
IPC: G01B21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双目线结构光的直齿圆锥齿轮的齿轮测量装置及方法，该申请通过两相机采集到结构光投射到所需要测量的被测直齿圆锥齿轮空间表面的包含有空间物体表面信息的光条畸变图像，再对采集到的包含有光条畸变图像进行处理获取各对应的光条空间点的信息，最后结合测量系统的两相机内参与系结构参数，恢复结构光所投射的空间物体表面的三维空间信息。本发明的一种基于双目线结构光的直齿圆锥齿轮的测量装置能够有效完成全局测量，是基于直齿圆锥齿轮的结构特点建立的双目线结构光测量系统，是一种全新的测量方式，具有结构简单、高效、通用性好、适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN109429774A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811535687.3
申请日：2018-12-14
IPC: A01G7/06
Abstract: 本发明公开了一种便携式植株抑顶套袋机储袋组件，包括上端开口的储袋本体、设置在储袋本体腔体内用于与袋体连接并将袋体开口处打开的多组相互叠加的撑袋组件、设置于储袋本体上为撑袋组件提供脱离储袋本体动力的动力组件以及限位机构，所述限位机构至少具有两个档位，即至少具有限制连接件和解除其限制使最上方的撑袋组件脱离储袋本体的档位；本发明的储袋组件结构紧凑，体积小，重量轻，易于携带，此结构使用灵活不受于使用场地的限制，减少劳动力，节约生产成本，节约能源、绿色环保。
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公开(公告)号：CN114419317A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210002972.9
申请日：2022-01-04
Applicant: 重庆文理学院
IPC: G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/30 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供一种用于复杂环境线结构光的光条中心提取方法，包括光条分割法与光条中心计算法；该方法利用人工合成图像训练YOLOv5s模型，识别复杂环境下的光条目标；然后采用自适应灰度阈值法、灰度均值法、及基于亚像素的边缘检测方法提取光条像素；最后采用灰度重心法，用构造的滑动窗口搜索光条中心像素，实现光条中心精准提取。采用上述方法，能够有效避免线结构光光条中心提取过程中复杂环境因素，如噪声、不均匀光照、光条随机遮挡等的影响，从而避免光条断裂或局部光强突变，保证光条中心提取的精准性、及时性与有效性。
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公开(公告)号：CN112629466A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011285921.9
申请日：2020-11-17
Applicant: 重庆文理学院
IPC: G01B21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光的齿轮齿廓测量设备，包括工作台、安装在工作台上的齿轮固定座以及环绕所述齿轮固定座设置的环形导轨；所述环形导轨上设有可沿环形导轨滑动且同时带动相机自转的两个相机安装台，所述相机安装台上设有相机，所述齿轮固定座的上方安装有环形激光器，所述环形激光器与齿轮固定座上固定的被测齿轮的中心轴线同心。本发明采用圆圈式激光器可避免被测轮齿上的投射光被前一轮齿面遮挡，采用周转自转一体化的图像采集装置，可完成对齿轮齿厚、基圆半径、渐开线齿形误差等多种参数的测量，具有测量效率高、精度高、体积小巧等特点，可满足不同尺寸和齿数的齿轮测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112629435A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011285890.7
申请日：2020-11-17
Applicant: 重庆文理学院
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种基于多线结构光的齿轮测量系统及方法，测量系统包括用于安装被测齿轮的可旋转检测平台以及多组迎向所述检测平台设置的检测组件；所述被测齿轮通过齿轮固定座固定在所述可旋转检测平台上；若干所述检测组件包括用于采集齿轮数据的结构光视觉传感器以及用于调节所述结构光视觉传感器的调节装置；所述数据采集装置包括用于向被测齿轮的表面发射激光束的激光器以及用于获取被测齿轮的表面的光条图像的图像采集器；通过使可旋转检测平台带动被测齿轮旋转，图像采集器连续测量得到该被测齿轮的三维轮廓。
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公开(公告)号：CN110002225B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910277212.7
申请日：2019-04-08
Applicant: 重庆文理学院
Abstract: 本发明公开了一种转运机器人末端执行器，包括安装支架、设置在安装支架中部的用于与转运机器人连接的接口、沿周向间隔设置在安装支架下方的多组转运装置；所述转运装置以能沿径向往复运动的方式设置在安装支架下方；所述转运装置包括与安装支架连接的转运支架、以能调节高度的方式固定在转运支架朝向轴线一侧的球冠吸附机构、以能沿轴向往复运动的方式固定在转运支架下方的支撑支架、以能沿径向往复运动的方式固定在支撑支架上的底面支撑机构。本发明提供的转运机器人末端执行器，能够对一定半径范围的球缺体进行转运，并且能够防止球缺体在转运过程中掉落，从而提高转运工作效率和转运工作稳定性。
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公开(公告)号：CN108943005A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810714105.1
申请日：2018-06-29
Applicant: 重庆文理学院
Abstract: 本发明公开了一种驱动传动一体化机械臂，包括座体、安装于座体顶部且其末端可在一球壳面上运动的旋转IPMC组件、固定于旋转IPMC组件末端的弯曲IPMC组件和固定于弯曲IPMC组件末端的自转IPMC组件；所述旋转IPMC组件通过内设的第一IPMC弯曲件和球形齿轮机构控制弯曲IPMC组件在绕定点旋转，所述弯曲IPMC组件通过内设的第二IPMC弯曲件控制自转IPMC组件摆动，所述自转IPMC组件用于通过内设的第三IPMC弯曲件控制自转IPMC组件的安装连接盘自转；采用离子聚合物金属复合材料(IPMC)驱动的方式，巧妙地将运用离子聚合物金属复合材料(IPMC)形变时产生的大应力抵消关节运动的驱动力，实现了驱动传动一体化，能够增大驱动功率，节约空间与响应时间。
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公开(公告)号：CN112629466B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011285921.9
申请日：2020-11-17
Applicant: 重庆文理学院
IPC: G01B21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光的齿轮齿廓测量设备，包括工作台、安装在工作台上的齿轮固定座以及环绕所述齿轮固定座设置的环形导轨；所述环形导轨上设有可沿环形导轨滑动且同时带动相机自转的两个相机安装台，所述相机安装台上设有相机，所述齿轮固定座的上方安装有环形激光器，所述环形激光器与齿轮固定座上固定的被测齿轮的中心轴线同心。本发明采用圆圈式激光器可避免被测轮齿上的投射光被前一轮齿面遮挡，采用周转自转一体化的图像采集装置，可完成对齿轮齿厚、基圆半径、渐开线齿形误差等多种参数的测量，具有测量效率高、精度高、体积小巧等特点，可满足不同尺寸和齿数的齿轮测量。
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公开(公告)号：CN110002225A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910277212.7
申请日：2019-04-08
Applicant: 重庆文理学院
Abstract: 本发明公开了一种转运机器人末端执行器，包括安装支架、设置在安装支架中部的用于与转运机器人连接的接口、沿周向间隔设置在安装支架下方的多组转运装置；所述转运装置以可沿径向往复运动的方式设置在安装支架下方；所述转运装置包括与安装支架连接的转运支架、以可调节高度的方式固定在转运支架朝向轴线一侧的球冠吸附机构、以可沿轴向往复运动的方式固定在转运支架下方的支撑支架、以可沿径向往复运动的方式固定在支撑支架上的底面支撑机构。本发明提供的转运机器人末端执行器，能够对一定半径范围的球缺体进行转运，并且能够防止球缺体在转运过程中掉落，从而提高转运工作效率和转运工作稳定性。
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