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公开(公告)号：CN112472440B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011330719.3
申请日：2020-11-24
Applicant: 重庆文理学院
Abstract: 本发明提供了一种可调式电动爬梯轮椅，包括座椅主体框架（1）、主动轮结构（2）、辅助轮结构（3）及驱动控制组件（4），所述主动轮结构（2）包括驱动电机（21）、伸缩组件（22）、变速箱组件（23）、滑套组件（24）、内轮盘（25）及外轮圈（26）；其中，所述伸缩组件（22）包括伸缩杆（221）、电动环形滑套（222）、驱动齿轮（223）、定位齿杆（224）及定位齿轮（225），所述变速箱组件（23）包括变速齿轮副（231）、齿条（232）及推杆（233）。该电动爬梯轮椅有效实现平地与爬梯的切换，操作简单、稳定性高；同时，该轮椅重量轻、爬梯时运行平稳、不会造成路面损伤，实用性强、安全性高、舒适性好。
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公开(公告)号：CN112818781B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110084999.2
申请日：2021-01-21
Applicant: 重庆文理学院
Abstract: 本发明提供一种基于视觉缩放法判断串型水果母枝干扰类型的方法，该方法首先通过单目相机与双目相机的配合对母枝实现预定位，得到母枝的预定位图像及预定位几何中心点，然后通过双目视觉相机获取采摘过程中母枝的实际定位图像及实际定位几何中心点；最后利用单目视觉缩放法，比较母枝的实际定位图像与预定位图像，确定母枝受干扰类型。该方法不仅能精确、有效的识别果串以及对果串母枝进行预定位，还能在采摘过程中准确判断母枝的受干扰类型、避免因外界因素影响，进而使得采摘机器人精确剪断果串母枝，保证果串的完整性，提高采摘效率、降低采摘成本，节约劳动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112818781A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110084999.2
申请日：2021-01-21
Applicant: 重庆文理学院
Abstract: 本发明提供一种基于视觉缩放法判断串型水果母枝干扰类型的方法，该方法首先通过单目相机与双目相机的配合对母枝实现预定位，得到母枝的预定位图像及预定位几何中心点，然后通过双目视觉相机获取采摘过程中母枝的实际定位图像及实际定位几何中心点；最后利用单目视觉缩放法，比较母枝的实际定位图像与预定位图像，确定母枝受干扰类型。该方法不仅能精确、有效的识别果串以及对果串母枝进行预定位，还能在采摘过程中准确判断母枝的受干扰类型、避免因外界因素影响，进而使得采摘机器人精确剪断果串母枝，保证果串的完整性，提高采摘效率、降低采摘成本，节约劳动力。
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公开(公告)号：CN112784735B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110081724.3
申请日：2021-01-21
Applicant: 重庆文理学院
Abstract: 本发明提供一种基于单目相机与双目相机识别串型水果母枝的方法，该方法首先采用单目相机获取包括果实、叶子及树枝的串型水果特征的彩色图像；然后利用支持向量机与AdaBoost算法对彩色图像进行训练、分割、识别、提取，得到果实、叶子及树枝的彩色图像；再利用果串分类原则对果实进行单果实果串、双果实果串及多果实果串的分类，然后通过果串的轮廓外切矩形上下底的中垂线识别果串母枝；最后采用双目相机获取果串母枝的双目立体图像，利用归一化互相关函数实现左图像与右图像的特征匹配，最终得到母枝的空间坐标。该方法能精确、有效的识别果串及对果串母枝进行定位，实现智能化采摘串型水果、采摘效率高，有效降低人力成本。
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公开(公告)号：CN112784735A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110081724.3
申请日：2021-01-21
Applicant: 重庆文理学院
Abstract: 本发明提供一种基于单目相机与双目相机识别串型水果母枝的方法，该方法首先采用单目相机获取包括果实、叶子及树枝的串型水果特征的彩色图像；然后利用支持向量机与AdaBoost算法对彩色图像进行训练、分割、识别、提取，得到果实、叶子及树枝的彩色图像；再利用果串分类原则对果实进行单果实果串、双果实果串及多果实果串的分类，然后通过果串的轮廓外切矩形上下底的中垂线识别果串母枝；最后采用双目相机获取果串母枝的双目立体图像，利用归一化互相关函数实现左图像与右图像的特征匹配，最终得到母枝的空间坐标。该方法能精确、有效的识别果串及对果串母枝进行定位，实现智能化采摘串型水果、采摘效率高，有效降低人力成本。
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公开(公告)号：CN112472440A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011330719.3
申请日：2020-11-24
Applicant: 重庆文理学院
Abstract: 本发明提供了一种可调式电动爬梯轮椅，包括座椅主体框架（1）、主动轮结构（2）、辅助轮结构（3）及驱动控制组件（4），所述主动轮结构（2）包括驱动电机（21）、伸缩组件（22）、变速箱组件（23）、滑套组件（24）、内轮盘（25）及外轮圈（26）；其中，所述伸缩组件（22）包括伸缩杆（221）、电动环形滑套（222）、驱动齿轮（223）、定位齿杆（224）及定位齿轮（225），所述变速箱组件（23）包括变速齿轮副（231）、齿条（232）及推杆（233）。该电动爬梯轮椅有效实现平地与爬梯的切换，操作简单、稳定性高；同时，该轮椅重量轻、爬梯时运行平稳、不会造成路面损伤，实用性强、安全性高、舒适性好。
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公开(公告)号：CN213788295U
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202022743621.2
申请日：2020-11-24
Applicant: 重庆文理学院
Abstract: 本实用新型提供了一种爬梯轮椅，包括座椅框架（1）、主动轮结构（2）、辅助轮结构（3）及驱动控制组件（4），其中，所述主动轮结构（2）包括驱动电机（21）、伸缩组件（22）、变速箱组件（23）、滑套组件（24）、内轮盘（25）及外轮圈（26）；所述伸缩组件（22）包括伸缩杆（221）、电动环形滑套（222）、驱动齿轮（223）、定位齿杆（224）及定位齿轮（225），所述变速箱组件（23）包括变速齿轮副（231）、齿条（232）及推杆（233）。该爬梯轮椅结构简单、重量轻、稳定性高，能快速、有效的实现不同高度台阶或楼梯的攀爬；同时，该轮椅在爬梯过程中颠簸小、使用者舒适性好。
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