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公开(公告)号：CN108817482A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201811041486.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本文涉及一种用于CFRP钻削加工的钻头，来减少CFRP加工过程中缺陷的产生，该刀片主要包括：1-钻体、2-刀片、3-吸气孔道、4-横刃、5-主切削刃、6-主前刀面、7-第一主后刀面、8-第二主后刀面、9-第一副切削刃、10-第一副前刀面、11-第一副后刀面、12-第二副切削刃、13-第二副前刀面、14-第二副后刀面、15-螺钉、16-横刃处切割。可以达到减少加工过程中的撕裂、毛刺、分层以及热损伤的效果，并且可换刀片可以降低加工成本。
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公开(公告)号：CN107378687A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710677052.6
申请日：2017-08-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B24B13/00
CPC classification number: B24B13/00
Abstract: 一种基于砂轮磨损预测的大口径反射镜迭代预补偿磨削方法，本发明涉及大口径反射镜迭代预补偿磨削方法。本发明为了解决现有技术是在固定名义磨削深度的情况下通过多次更换砂轮反复磨削来达到目标面形精度，导致砂轮损耗严重、面形精度差低以及磨削效率低的问题。本发明包括：一：建立砂轮磨削比G关于磨削参数的预测模型；二：建立磨削过程中砂轮磨削点处径向尺寸磨损量预测模型；三：建立非球面面形误差预测模型；四：通过迭代预补偿法计算非球面母线上各点磨削面形误差值，直至满足要求；步骤五：记录迭代过程中各接触点处名义磨削深度最终预测值，进行数控磨削加工编程及后续加工。本发明用于光学非球面反射镜磨削加工技术领域。
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公开(公告)号：CN106393252A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610891840.0
申请日：2016-10-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及碳纤维复合材料机器人制孔排屑技术领域，公开了一种机器人制孔末端执行器的排屑装置，包括：夹紧单元和风送单元。夹紧单元包括：支撑架、夹紧头，夹紧头通过第一普通螺栓与支撑架固定；风送单元包括：风机、排屑漏斗、风压转换器、筛网体、风压转换器上盖、容屑器上盖、容屑器及托板，风压转化器通过紧定螺钉与托板固定，容屑器在托板的容槽里，容屑器的上盖与风压转换器下端贴合。本发明，可以在钻孔过程中及时高效、自动排出钻屑，减少钻屑与孔壁摩擦的时间及有利于降低钻削温度，从而提高机器人钻孔质量，又能防止易导电的碳纤维钻屑进入电气设备发生短路。
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公开(公告)号：CN118882477A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410926079.4
申请日：2024-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的曲面法向测量方法，基于双目视觉的曲面法向测量方法包括：使用十字激光发射器将十字激光线条投影到被测曲面表面；然后双目相机拍摄投影有交叉激光线条的被测曲面的图像，图像的预处理包括：采用Canny算子边缘检测和霍夫直线检测算法提取交叉激光投影的轮廓线，通过角点检测算法获得到交叉点坐标(X，Y)，基于交叉点将交叉线条分割为斜率不同的两条线条(l1和l2)，并提取线条有效像素点；进一步匹配左右图像中像素点并计算视差值d，基于深度计算获得线条上各点的空间三维坐标；最后拟合点云数据得到两条空间曲线(L1和L2)的B样条表达式，采用切矢叉积法计算交叉点处的法向n。
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公开(公告)号：CN114724446A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210384901.X
申请日：2022-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G09B23/30
Abstract: 本发明公开了一种用于模拟主动脉夹层血流动力学装置及使用方法，该装置的伺服驱动装置、心室模拟装置、人工瓣膜装置、主动脉夹层模型、阻尼片、单向阀和储液系统通过体循环管路依次连接并与透明外罩、主动脉支撑片固定于支撑板；伺服驱动装置、压力传感器、流量计和高速摄影机外接计算机控制系统。流体介质由伺服驱动装置脉动行程作用后，从储液装置出发流经心室模拟装置并在人工瓣膜装置单向作用到达主动脉夹层模型的升主动脉根部，再经主动脉弓三支动脉回路与降主动脉回路内置的阻尼片和单向阀回流进储液系统，高速摄影机采集夹层破口撕裂过程血流动力学变化情况。本装置通过改变模型种类、血压、流体粘度和位姿方式以实现血流动力学实时模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114475236A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210218454.0
申请日：2022-03-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车减速器减振降噪装置及方法，所述的减振降噪装置能够消除发动机运行过程中带来的扭转共振，减小汽车共振和车内噪音，提高车辆舒适性，包括带凸止口的输出法兰盘和带凹止口的惯量圆盘，所述的输出法兰盘设置在减速器输出端上，惯量圆盘与输出法兰盘配合连接并通过紧固件固定，所述的减振降噪方法可以实时监测汽车减速的共振及车内噪音，为驾驶者提供驾车行驶参数，为坐在车内的人提供良好的坐车体验。
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公开(公告)号：CN112947239A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110277203.5
申请日：2021-03-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/042 , A61B17/14
Abstract: 本发明公开了一种智能骨锯系统及控制方法。本发明的智能骨锯系统由主控层、网络传输层、存储层组成；所述控制方法包括：获取骨锯锯片与被锯骨骼处温度信息和锯片振动信息，将所获取振动信息与设定信息对比，判断骨锯锯片是否安装完好；根据温度设定值与实时测量值对比信息调整骨锯电机转速，显示被锯骨骼处温度，使被锯骨骼处温度保持在造成骨组织热损伤温度以下；对比锯骨过程中骨锯锯片振动信息，判断骨锯在锯骨过程中是否存在故障。通过本发明保证了锯骨过程中被锯骨骼处温度低于骨组织热损伤温度，解决了无法精确判断骨锯是否存在故障问题、更换锯片后判断锯片是否安装完好及手术过程中视频录制问题。
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公开(公告)号：CN112917253A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110269963.1
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种自动钝化刀具装置，属于刀具表面加工技术领域。该自动钝化刀具装置分钝化区、检测区和上下料区，钝化区包括转盘、联动台、导轨、升降台、第一电机、第二电机、传动轴、刀具夹持装置、传动轴保护套、磨料桶、第一鼓风管等；检测区包括光电传感器和扫描电镜镜头等；上下料区包括机器臂、机器手爪和刀具架等。自动钝化刀具装置工作时通过机器臂移动刀具至三个区域，在钝化区刀具夹持装置夹紧刀具插入磨料桶中钝化刀具，满足加工不同刀具刃口的需要，检测区检测刀具刃口形貌，上下料区完成刀具的装卸。本发明的自动钝化刀具装置操作简单，钝化效率高，自动化程度高，钝化精度满足加工生产要求。
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公开(公告)号：CN111723734A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010563381.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种制孔机器人系统和一种基于机器视觉的孔位识别方法，所述一种制孔机器人系统包括控制部分、机械臂、多功能末端执行器、高分辨率高速相机和报警装置，所述基于机器视觉的孔位识别方法使用该制孔机器人系统，在CFRP样件钻孔前，对CFRP样件待钻孔位置进行记号划线，安装在多功能末端执行器上的高分辨率高速相机采集CFRP样件图像，然后对采集的CFRP样件图像进行灰度化、二值化、腐蚀预处理并等分处理，提取记号划线的端点坐标求解出记号划线的交点坐标，进而转换为机器人坐标系下的交点坐标，最后机械臂带动多功能末端执行器运动到记号划线交点处，完成准确制孔。本发明，简单易行，减少了人工定位的耗时，有效地提高了钻孔效率。
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公开(公告)号：CN109927106A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910244757.8
申请日：2019-03-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 使用机器人对碳纤维复合材料进行钻孔加工，可以提高制孔的定位精度，提高生产效率与钻孔质量。故本文设计了一种用于碳纤维复合材料钻孔的机器人末端制孔执行器，以实现孔的定位和制孔刀具姿态调整，该机器人末端执行器主要包括：1-悬挂壁板、2-进给及调姿单元、3-制孔单元、4-法矢检测单元、5-视觉定位单元。
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