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公开(公告)号：CN111723734B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010563381.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V20/10
Abstract: 本发明公开了一种制孔机器人系统和一种基于机器视觉的孔位识别方法，所述一种制孔机器人系统包括控制部分、机械臂、多功能末端执行器、高分辨率高速相机和报警装置，所述基于机器视觉的孔位识别方法使用该制孔机器人系统，在CFRP样件钻孔前，对CFRP样件待钻孔位置进行记号划线，安装在多功能末端执行器上的高分辨率高速相机采集CFRP样件图像，然后对采集的CFRP样件图像进行灰度化、二值化、腐蚀预处理并等分处理，提取记号划线的端点坐标求解出记号划线的交点坐标，进而转换为机器人坐标系下的交点坐标，最后机械臂带动多功能末端执行器运动到记号划线交点处，完成准确制孔。本发明，简单易行，减少了人工定位的耗时，有效地提高了钻孔效率。
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公开(公告)号：CN111660319A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010563114.2
申请日：2020-06-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人末端执行器的压钳夹装置，包括连接盘和压钳夹部分。连接盘用于将该装置与机器人末端制孔执行器连接；压钳夹部分包括3个弹性颚唇压脚，通过3个弹性颚唇压脚对工件进行压夹。在本发明中，通过压缩空气连接管将压缩空气导入密闭腔体内，使弹簧片产生弹性变形伸直并带动弹性颚唇压脚变形，弹性颚唇压脚的短板接触到加工平面形成一种压钳夹力，来实现压钳夹功能，完成加工件的锁紧动作，大大降低钻削轴向力对工件被加工表面的影响，使加工表面在加工过程中不震颤，能提高加工的稳定性，也能保证制孔的效率、质量及精度。由于采用三爪定位方式进行定位，所以该压钳夹装置能适用于任何平面与曲面的压夹。
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公开(公告)号：CN111660319B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010563114.2
申请日：2020-06-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人末端执行器的压钳夹装置，包括连接盘和压钳夹部分。连接盘用于将该装置与机器人末端制孔执行器连接；压钳夹部分包括3个弹性颚唇压脚，通过3个弹性颚唇压脚对工件进行压夹。在本发明中，通过压缩空气连接管将压缩空气导入密闭腔体内，使弹簧片产生弹性变形伸直并带动弹性颚唇压脚变形，弹性颚唇压脚的短板接触到加工平面形成一种压钳夹力，来实现压钳夹功能，完成加工件的锁紧动作，大大降低钻削轴向力对工件被加工表面的影响，使加工表面在加工过程中不震颤，能提高加工的稳定性，也能保证制孔的效率、质量及精度。由于采用三爪定位方式进行定位，所以该压钳夹装置能适用于任何平面与曲面的压夹。
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公开(公告)号：CN111723734A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010563381.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种制孔机器人系统和一种基于机器视觉的孔位识别方法，所述一种制孔机器人系统包括控制部分、机械臂、多功能末端执行器、高分辨率高速相机和报警装置，所述基于机器视觉的孔位识别方法使用该制孔机器人系统，在CFRP样件钻孔前，对CFRP样件待钻孔位置进行记号划线，安装在多功能末端执行器上的高分辨率高速相机采集CFRP样件图像，然后对采集的CFRP样件图像进行灰度化、二值化、腐蚀预处理并等分处理，提取记号划线的端点坐标求解出记号划线的交点坐标，进而转换为机器人坐标系下的交点坐标，最后机械臂带动多功能末端执行器运动到记号划线交点处，完成准确制孔。本发明，简单易行，减少了人工定位的耗时，有效地提高了钻孔效率。
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