公开(公告)号：CN109927106A

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201910244757.8

申请日：2019-03-28

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张安山 ,  付鹏强 ,  熊由勇 ,  程意翔 ,  王崇 ,  徐孟夏 ,  陈军

IPC: B26F1/16 ,  B26D7/00 ,  B26D7/18

Abstract: 使用机器人对碳纤维复合材料进行钻孔加工，可以提高制孔的定位精度，提高生产效率与钻孔质量。故本文设计了一种用于碳纤维复合材料钻孔的机器人末端制孔执行器，以实现孔的定位和制孔刀具姿态调整，该机器人末端执行器主要包括：1-悬挂壁板、2-进给及调姿单元、3-制孔单元、4-法矢检测单元、5-视觉定位单元。

公开(公告)号：CN115089317A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210773251.8

申请日：2022-07-02

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 杜海艳 ,  刘瑞 ,  徐孟夏 ,  钱诚

IPC: A61B90/17 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种用于乳腺介入手术的十字辅助定位装置，涉及医疗器械领域，它包含气动柔性挤出式固定装置和穿刺引导支架。本发明能够实现对不同尺寸的乳腺组织进行快速吸附固定并配合介入设备改变乳腺组织形态，解决了在乳腺介入手术过程中乳腺组织流动而难以固定的问题，医生可根据需求自主调节手术介入空间，并改变乳腺形态以配合介入手术，提高了乳腺手术介入的效率和灵活度。

公开(公告)号：CN115089316B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202210718837.4

申请日：2022-06-23

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 杜海艳 ,  刘瑞 ,  徐孟夏 ,  钱诚

IPC: A61B90/17

Abstract: 本发明公开了一种柔性的乳腺组织固定及调整装置，涉及医疗器械领域，它包含气动支撑臂、气动柔性包络式固定装置，气动柔性包络式固定装置通过螺栓连接的方式连接到气动支撑臂上。本发明能够实现对不同尺寸的乳腺组织进行快速吸附固定并配合介入设备改变乳腺组织形态，解决了在乳腺介入手术过程中乳腺组织流动而难以固定的问题，医生可根据需求自主调节手术介入空间，并改变乳腺形态以配合介入手术，提高了乳腺手术介入的效率和灵活度。

公开(公告)号：CN115089316A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210718837.4

申请日：2022-06-23

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 杜海艳 ,  刘瑞 ,  徐孟夏 ,  钱诚

IPC: A61B90/17

Abstract: 本发明公开了一种柔性的乳腺组织固定及调整装置，涉及医疗器械领域，它包含气动支撑臂、气动柔性包络式固定装置，气动柔性包络式固定装置通过螺栓连接的方式连接到气动支撑臂上。本发明能够实现对不同尺寸的乳腺组织进行快速吸附固定并配合介入设备改变乳腺组织形态，解决了在乳腺介入手术过程中乳腺组织流动而难以固定的问题，医生可根据需求自主调节手术介入空间，并改变乳腺形态以配合介入手术，提高了乳腺手术介入的效率和灵活度。

公开(公告)号：CN116473682A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310368271.1

申请日：2023-04-09

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 杜海艳 ,  徐孟夏 ,  刘瑞 ,  盛泊人

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/34 ,  A61B90/17

Abstract: 本发明公开了一种乳腺介入机器人及其使用方法，涉及医疗器械领域，它包含吸附式乳腺组织固定装置、穿刺装置，穿刺装置连接到吸附式乳腺组织固定装置的旋转底盘上并随旋转底盘转动。本发明能够实现对乳腺组织快速吸附固定，并且可以实现对乳腺组织的多方位、多角度的穿刺，解决了在乳腺介入手术中乳腺组织流动而难以固定和穿刺的问题，医生可根据需求自主调节乳腺组织固定位置、穿刺方位和穿刺角度，提高了乳腺介入手术的效率和灵活度。