公开(公告)号：CN112917253A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110269963.1

申请日：2021-03-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王义文 ,  李鹏飞 ,  苗宇航 ,  付鹏强 ,  张广钿 ,  王昭 ,  姜晓灿

IPC: B24B3/00 ,  B24B31/02 ,  B24B31/12 ,  B24B41/06 ,  B24B41/00 ,  B24B49/12 ,  B24B49/10

Abstract: 本发明涉及一种自动钝化刀具装置，属于刀具表面加工技术领域。该自动钝化刀具装置分钝化区、检测区和上下料区，钝化区包括转盘、联动台、导轨、升降台、第一电机、第二电机、传动轴、刀具夹持装置、传动轴保护套、磨料桶、第一鼓风管等；检测区包括光电传感器和扫描电镜镜头等；上下料区包括机器臂、机器手爪和刀具架等。自动钝化刀具装置工作时通过机器臂移动刀具至三个区域，在钝化区刀具夹持装置夹紧刀具插入磨料桶中钝化刀具，满足加工不同刀具刃口的需要，检测区检测刀具刃口形貌，上下料区完成刀具的装卸。本发明的自动钝化刀具装置操作简单，钝化效率高，自动化程度高，钝化精度满足加工生产要求。

公开(公告)号：CN112757021A

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN202110250307.7

申请日：2021-03-08

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 付鹏强 ,  姜晓灿 ,  苗宇航 ,  王义文

IPC: B23Q3/08

Abstract: 本发明公开一种用于自动制孔末端执行器的压紧模块，主要包括气缸、气缸支架、浮动接头、线性导轨、滑块、链接板、压脚安装架、限位传感器安装架、限位传感器、环形压脚、橡胶弹性垫圈、激光位移传感器、激光位移传感器支架、末端执行器框架。本发明通过气缸、浮动接头和线性导轨驱动压脚装置实现一种用于自动制孔末端执行器的压紧模块，此外，将压脚装置上的激光位移传感器支架设计为三角形式并安装激光位移传感器，将环形压脚末端与弹性垫圈连接，由限位传感器安装架和限位传感器组成机械极限限位装置。本发明提供的压紧模块能增强系统动态刚度，抑制机器人制孔时产生的振动，并消除叠层壁板间的间隙，抑制毛刺的产生，可有效保证制孔精度。

公开(公告)号：CN112132886A

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN202011055802.4

申请日：2020-09-30

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 付鹏强 ,  苗宇航 ,  姜晓灿 ,  周丽杰 ,  王昭 ,  张广钿 ,  李鹏飞 ,  陈云

IPC: G06T7/66 ,  G06T7/64 ,  G06T7/62 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/13

Abstract: 国内目前大多数机构对于航空零件的圆孔圆心定位及圆度检测均采用人工测量的方法，在测量过程中，观测人员的测量效率与测量精度极大地影响了后续的工作效率与精度。随着机器视觉的广泛应用，人工测量的方式越来越不能满足现代化高效的生产要求。本发明公开了一种航空零件圆孔圆心快速定位及圆度检测方法，所述方法包括：步骤1、使用CMOS工业摄像头拍摄圆孔图像；步骤2、对获取后的圆孔图像进行图像预处理；步骤3、通过将Hough圆变换拟合算法进行改进并快速精准地获取圆孔的圆心坐标及半径。步骤4：在获得圆孔圆心坐标及圆孔半径的基础上，采用最小包容区域法评定圆孔的圆度误差。本发明所述的改进Hough圆变换拟合算法、最小包容区域法及图像预处理过程均采用Python和OpenCV实现，极大地提高了圆孔圆心的定位精度及效率。

公开(公告)号：CN112109024A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN202011201348.9

申请日：2020-11-02

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王义文 ,  李鹏飞 ,  苗宇航 ,  沈朋 ,  张广钿 ,  王昭 ,  姜晓灿

IPC: B25B11/00

Abstract: 本发明涉及一种用于钝化刀具的夹具。本夹具包括壳体、变速器、气缸、夹爪等部件。夹具端面有三组通用性强的夹爪用于夹紧刀具，夹爪上装有磁性传感器；壳体一端设有第一传动轴用于连接运动机构，第一传动轴另一端与转动台和变速器连接，变速器通过第二传动轴与气缸连接，变速器能实现三种速度变换，壳体端面装有变速按钮，气缸通过连杆机构控制夹爪的夹紧；第一传动轴带动夹具整体转动，第二传动轴带动三组夹爪转动。本发明的夹具夹紧力强，钝化时仅需一台电机就可实现不同的加工轨迹，夹具的夹紧力好，装拆方便，操作简单，钝化效率高。

公开(公告)号：CN214162688U

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202022486132.3

申请日：2020-11-02

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王义文 ,  李鹏飞 ,  苗宇航 ,  沈朋 ,  张广钿 ,  王昭 ,  姜晓灿

IPC: B25B11/00

Abstract: 本实用新型涉及一种用于钝化刀具的夹具，其特征在于：夹具端面有三组通用性强的夹爪用于夹紧刀具，夹爪上装有磁性传感器；壳体一端设有第一传动轴用于连接运动机构，第一传动轴另一端与转动台和变速器连接，变速器通过第二传动轴与气缸连接，变速器能实现三种速度变换，壳体端面装有变速按钮，气缸通过连杆机构控制夹爪的夹紧；第一传动轴带动夹具整体转动，第二传动轴带动三组夹爪转动。本实用新型的夹具夹紧力强，钝化时仅需一台电机就可实现不同的加工轨迹，夹具夹紧力好，装拆方便，操作简单，钝化效率高。