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公开(公告)号：CN118882477A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410926079.4
申请日：2024-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的曲面法向测量方法，基于双目视觉的曲面法向测量方法包括：使用十字激光发射器将十字激光线条投影到被测曲面表面；然后双目相机拍摄投影有交叉激光线条的被测曲面的图像，图像的预处理包括：采用Canny算子边缘检测和霍夫直线检测算法提取交叉激光投影的轮廓线，通过角点检测算法获得到交叉点坐标(X，Y)，基于交叉点将交叉线条分割为斜率不同的两条线条(l1和l2)，并提取线条有效像素点；进一步匹配左右图像中像素点并计算视差值d，基于深度计算获得线条上各点的空间三维坐标；最后拟合点云数据得到两条空间曲线(L1和L2)的B样条表达式，采用切矢叉积法计算交叉点处的法向n。
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公开(公告)号：CN118887853A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410905421.2
申请日：2024-07-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G09B23/28 , A61M60/178
Abstract: 本发明公开了一种右心室辅助装置体肺双循环模拟系统，该系统由血液循环系统回路、控制系统和数据采集系统组成；血液循环系统回路由左右心室、左右心房、二尖瓣、三尖瓣、主动脉瓣、肺动脉瓣、动脉静脉顺应性模拟装置及左、右心室辅助装置组成，各部分通过硅胶管道相连构成，具有模块化的特点。本发明通过控制系统精确调节心室心房的收缩和舒张实现对人体搏动流的模拟，进一步通过调整瓣膜狭窄、反流装置的参数，真实再现健康、心衰及瓣膜疾病等不同生理状态下血液循环特性；通过数据采集系统获取右心室、肺动脉压力作为部分输入反馈给右心室辅助装置，通过一种基于右心室辅助装置生理自适应控制方法，提高其动态控制性能，实现其自适应控制。
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公开(公告)号：CN118807091A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410867340.8
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M60/178 , A61M60/515
Abstract: 本发明提供了一种基于左心室辅助装置的自适应脉动流生理控制方法，所述方法主要包括状态判断安全模块、抽吸反流控制模块和脉动流生理控制模块。安全判断模块的引入用来控制血泵的执行方式，避免不同控制器之间发生冲突，若血泵出现抽吸或反流现象，则控制系统优先执行抽吸或反流控制，待血泵工况判定为安全时执行脉动流生理控制。本发明的脉动流生理控制器能根据实时获取的代表患者活动水平的心率HR和外周阻力Rs共同调节患者实际所需，并能通过合成与心动周期同频同步的方波转速，在满足患者不同生理状态的血液灌注基础上提高血液脉动性。
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公开(公告)号：CN117152251A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311111553.X
申请日：2023-08-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及机器视觉技术领域，具体为一种小尺寸背光源工件位置识别与缺陷检测方法，所述方法包括：利用CCD相机采集背光工件尾部探头图像，进行二值化处理确定背光工件尾部探头位置，利用Kirsh算子进行图像边缘检测，然后提取背光工件尾部探头边缘上的点，对提取到的边缘点进行直线拟合后，通过4个顶点位置坐标计算尾部探头图像的中心点坐标(X，Y)，机械手通过中点坐标抓取工件并放置于检测台上；采用四方面光源照射背光源工件主体部位,利用CCD相机采集背光工件主体部位图像，根据光源的亮度I和光源的单位方向向量L求得背光源工件表面反射率ρ和工件表面M点的单位法向量N，进而得出工件表面x和y方向上的梯度为p和q，利用derivate＿vector＿field算子对图像进行高斯滤波，最后根据平均曲率H判断工件表面图像(或质量)是否合格。
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