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公开(公告)号：CN117152251A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311111553.X
申请日：2023-08-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及机器视觉技术领域，具体为一种小尺寸背光源工件位置识别与缺陷检测方法，所述方法包括：利用CCD相机采集背光工件尾部探头图像，进行二值化处理确定背光工件尾部探头位置，利用Kirsh算子进行图像边缘检测，然后提取背光工件尾部探头边缘上的点，对提取到的边缘点进行直线拟合后，通过4个顶点位置坐标计算尾部探头图像的中心点坐标(X，Y)，机械手通过中点坐标抓取工件并放置于检测台上；采用四方面光源照射背光源工件主体部位,利用CCD相机采集背光工件主体部位图像，根据光源的亮度I和光源的单位方向向量L求得背光源工件表面反射率ρ和工件表面M点的单位法向量N，进而得出工件表面x和y方向上的梯度为p和q，利用derivate＿vector＿field算子对图像进行高斯滤波，最后根据平均曲率H判断工件表面图像(或质量)是否合格。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116412777A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310339177.3
申请日：2023-04-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开一种小尺寸工件视觉定位系统的FPC弯折检测方法，包括：采集待检测的柔性电路板的图像，对采集的图像进行预处理；进行特征提取，采集若干个导体中心点坐标值，并计算柔性电路板中轴线与中间轴yca的夹角θ，拟合特征提取中的曲线段，取得曲线段的中心坐标值，计算柔性电路板弯折的定位位置，本发明提供一种基于机器视觉计算柔性电路板弯折位置的方法，此方法能够准确计算出柔性电路板的定位位置，有效的提高小尺寸工件定位系统的定位精度。
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公开(公告)号：CN114669022A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210201274.1
申请日：2022-03-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A63B23/12
Abstract: 本发明属于运动器械领域，具体涉及一种电动胸部拉伸装置，包括座椅、拉伸模块、底座；所述座椅包括靠背、坐垫、支撑座、长支撑板、短支撑板、调节扣和承重底座；所述拉伸模块包括垫臂板、垫臂台、伸缩套、套筒、步进电机、驱动器和控制面板；所述驱动模块由基块、步进电机、限位开关、丝杠和滑台组成；所述胸部拉伸椅通过改变支撑腿和垫臂板的长度来调节座椅的拉伸长度，在连接电源后，利用控制面板调节驱动器使步进电机进行运作，从而使滑台带动垫臂板进行胸部拉伸。本发明结构简单，造价低廉，可以实现针对不同柔韧性人群的拉伸，并且能够精确拉伸到人体胸部的肌纤维。
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公开(公告)号：CN116652693A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310643590.9
申请日：2023-06-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 法线检测装置及使用方法，属于机械加工领域，本发明通过实现测量点位置可控，将测量点控制在较小范围，进而使检测出的曲面法线具有更高精度。本发明的法线检测装置包括激光位移传感器、计算机、角度调节器，角度调节器包括转头组件、传感器支撑板、气缸及电磁阀，激光位移传感器通过螺钉固定在传感器支撑板无扣槽的上面，有扣槽的下面通过转头组件与气缸连接，通过控制三位四通电磁阀使气缸推出，进而推动传感器支撑板使与其固连的激光位移传感器沿定点做一定角度转动，当测量点处于钻孔点周围较小范围时，电磁阀中位封闭，气缸位置保持，读出传感器的测量值并加载入计算机中计算测量点坐标以及曲面法线。
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公开(公告)号：CN114669022B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210201274.1
申请日：2022-03-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A63B23/12
Abstract: 本发明属于运动器械领域，具体涉及一种电动胸部拉伸装置，包括座椅、拉伸模块、底座；所述座椅包括靠背、坐垫、支撑座、长支撑板、短支撑板、调节扣和承重底座；所述拉伸模块包括垫臂板、垫臂台、伸缩套、套筒、步进电机、驱动器和控制面板；所述驱动模块由基块、步进电机、限位开关、丝杠和滑台组成；所述胸部拉伸椅通过改变支撑腿和垫臂板的长度来调节座椅的拉伸长度，在连接电源后，利用控制面板调节驱动器使步进电机进行运作，从而使滑台带动垫臂板进行胸部拉伸。本发明结构简单，造价低廉，可以实现针对不同柔韧性人群的拉伸，并且能够精确拉伸到人体胸部的肌纤维。
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公开(公告)号：CN217489681U
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202220444152.0
申请日：2022-03-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A63B23/12
Abstract: 本实用新型属于运动器械领域，具体涉及一种电动控制胸部拉伸椅，包括座椅、拉伸模块、底座；所述座椅包括靠背、坐垫、支撑座、长支撑板、短支撑板、调节扣和承重底座；所述拉伸模块包括垫臂板、垫臂台、伸缩套、套筒、步进电机、驱动器和控制面板；所述驱动模块由基块、步进电机、限位开关、丝杠和滑台组成；所述胸部拉伸椅通过改变支撑腿和垫臂板的长度来调节座椅的拉伸长度，在连接电源后，利用控制面板调节驱动器使步进电机进行运作，从而使滑台带动垫臂板进行胸部拉伸。本实用新型结构简单，造价低廉，可以实现针对不同柔韧性人群的拉伸，并且能够精确拉伸到人体胸部的肌纤维。
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