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公开(公告)号：CN116944549A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311098761.0
申请日：2023-08-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于叠层材料制孔的机器人悬挂式终端执行器，主要包括执行器框架、无杆气缸、压脚支架、压脚、吸屑管、激光位移传感器支架、丝杠螺母副、步进电机、电主轴、电主轴安装座、钻头、工业相机、激光位移传感器、拉线位移传感器、六维力传感器、吸屑管支架。钻削时，执行器移动到工件上方，由相机识别待加工件上的基准孔，激光位移传感器进行法线找正，此时气缸驱动压脚支架上的压脚对待加工件施加压力，同时电主轴开始运行，步进电机驱动丝杠螺母副，带动电主轴实现进给。本发明通过压紧单元可增加整个加工系统的刚度，减少钻削产生的动态冲击与毛刺，消除了材料的叠层间隙，且利用多传感器辅助，对制孔精度与质量有极大的提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116899099A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310856646.9
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M60/569 , A61M60/523
Abstract: 本发明专利提供了一种适用于人工心脏泵的脉动控制方法，用于人工心脏泵控制终端，包括：监测心脏局部流速变化，并从所述心脏局部流速变化中提取样品曲线；将所述样品曲线分段生成多个局部函数，按照时间的顺序将各个所述局部函数合成仿生函数；以及由根据所述仿生函数生成的仿生电压控制心脏泵运行，通过监测心脏局部流速变化，可从心脏局部流速变化中提取样品曲线，进而可模拟生成组成样品曲线的多个局部函数，多个局部函数共同构成仿生函数，对仿生函数进行频率调节，可加快心脏的泵送频率，根据所述仿生函数生成的仿生电压可控制心脏泵的泵送效率，且该过程符合心脏跳动规律，不会与心脏及其相关组织运行产生冲突，不易造成心脏组织损伤。
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公开(公告)号：CN116652693A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310643590.9
申请日：2023-06-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 法线检测装置及使用方法，属于机械加工领域，本发明通过实现测量点位置可控，将测量点控制在较小范围，进而使检测出的曲面法线具有更高精度。本发明的法线检测装置包括激光位移传感器、计算机、角度调节器，角度调节器包括转头组件、传感器支撑板、气缸及电磁阀，激光位移传感器通过螺钉固定在传感器支撑板无扣槽的上面，有扣槽的下面通过转头组件与气缸连接，通过控制三位四通电磁阀使气缸推出，进而推动传感器支撑板使与其固连的激光位移传感器沿定点做一定角度转动，当测量点处于钻孔点周围较小范围时，电磁阀中位封闭，气缸位置保持，读出传感器的测量值并加载入计算机中计算测量点坐标以及曲面法线。
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公开(公告)号：CN116899098A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310854555.1
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M60/216 , A61M60/419 , A61M60/492 , A61M60/804 , A61M60/81
Abstract: 本发明公开了一种磁悬浮人工心脏泵，涉及人工心脏泵技术领域，包括泵壳，所述泵壳内悬浮设置有中心转子，所述中心转子上顺次设置有转矩转子、轴流叶轮和悬浮转子，所述悬浮转子的外侧固定连接有离心叶轮，所述泵壳的一端至另一端渐变窄设置，使得所述泵壳内依次形成有离心腔体、渐变腔体和转子腔体，本发明一种磁悬浮人工心脏泵，通过外永磁体、内永磁体、转矩绕组、转矩铁芯的设置，可使得中心转子保持悬浮状态，能够避免机械摩擦导致的温度升高和溶血、血栓等问题，且不影响转矩绕组通电带动中心转子运行，通过泵壳、轴流叶轮、离心叶轮的设置，使得血液经两次加压后从血液输出管喷出。
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公开(公告)号：CN116793176A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211263187.5
申请日：2022-10-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于汽车齿轮箱多自由度检的测工装。该齿轮箱多自由度检测工装包括底座、架子、工作台及固定齿轮箱的紧固夹具。所述架子和工作台之间的连接是用六个内六角沉头螺钉固定，工作台上面包含了一对橡胶立柱，一对挡板，其中一块挡板与Y型夹爪采用的是旋转轴相连接，实现了水平方向的转动。Y型夹爪与齿轮箱连接采用的是一对夹紧组件，使齿轮箱牢固的固定在了夹爪上，避免了以往的来回晃动，提高了检测的精度。该检测工装通过调节安装在Y型夹爪上的球头锁紧销，来实现齿轮箱相对于地面的俯仰角度，通过气缸推动工作台前后左右的移动从而配合检测装置实现全方位多自由度检测。
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公开(公告)号：CN218657940U
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202222807489.6
申请日：2022-10-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及机器人加工领域，具体是一种用于工业机器人钻孔的工件夹紧装置。包括工作台，工作台上固定有四条导轨，且导轨上均设置有滑块，滑块上固定有自锁式液压杆，自锁式液压杆末端安装有摆动气缸，摆动气缸上连接一夹持部，夹持部包括固定爪、无杆气缸和与其相连的随动夹板。通过安装在工作台上的四条导轨以及导轨上的滑块，可调整四个夹持部的相对水平位置，利用自锁式液压杆的升降来调整高度，再通过摆动气缸旋转来控制夹持部的俯仰角度，最后通过与无杆气缸连接的随动夹板与固定爪形成夹持面，对工件夹紧。本实用新型可以有效地对不同大小的待钻孔工件进行固定，且通过多夹爪固定更为牢固，并可实现工件加工角度的调整。
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