公开(公告)号：CN117152251A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311111553.X

申请日：2023-08-30

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王义文 ,  庞喜庆 ,  王志耀 ,  付鹏强 ,  周丽杰 ,  梁家浩 ,  翁清鸿 ,  吴吉红 ,  吕鹏伟 ,  王世新 ,  王鹏 ,  梁娟 ,  王兆琪

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/00 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明涉及机器视觉技术领域，具体为一种小尺寸背光源工件位置识别与缺陷检测方法，所述方法包括：利用CCD相机采集背光工件尾部探头图像，进行二值化处理确定背光工件尾部探头位置，利用Kirsh算子进行图像边缘检测，然后提取背光工件尾部探头边缘上的点，对提取到的边缘点进行直线拟合后，通过4个顶点位置坐标计算尾部探头图像的中心点坐标(X，Y)，机械手通过中点坐标抓取工件并放置于检测台上；采用四方面光源照射背光源工件主体部位,利用CCD相机采集背光工件主体部位图像，根据光源的亮度I和光源的单位方向向量L求得背光源工件表面反射率ρ和工件表面M点的单位法向量N，进而得出工件表面x和y方向上的梯度为p和q，利用derivate＿vector＿field算子对图像进行高斯滤波，最后根据平均曲率H判断工件表面图像(或质量)是否合格。

公开(公告)号：CN118882477A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410926079.4

申请日：2024-07-10

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 周丽杰 ,  吴吉红 ,  付鹏强 ,  王义文 ,  吴雪峰 ,  宋炳辰 ,  梁家浩 ,  梁娟 ,  王世新 ,  庞喜庆

IPC: G01B11/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/80 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的曲面法向测量方法，基于双目视觉的曲面法向测量方法包括：使用十字激光发射器将十字激光线条投影到被测曲面表面；然后双目相机拍摄投影有交叉激光线条的被测曲面的图像，图像的预处理包括：采用Canny算子边缘检测和霍夫直线检测算法提取交叉激光投影的轮廓线，通过角点检测算法获得到交叉点坐标(X，Y)，基于交叉点将交叉线条分割为斜率不同的两条线条(l1和l2)，并提取线条有效像素点；进一步匹配左右图像中像素点并计算视差值d，基于深度计算获得线条上各点的空间三维坐标；最后拟合点云数据得到两条空间曲线(L1和L2)的B样条表达式，采用切矢叉积法计算交叉点处的法向n。