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公开(公告)号：CN115741635B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202211647077.9
申请日：2022-12-21
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人，包括：桁架顶部设有第一移动座，第一移动座上设有第二移动座，第二移动座两端分别连接有用于提升物体的提升臂；X轴驱动机构安装在所述第一移动座上；Y轴驱动机构安装在所述第二移动座上；Z轴驱动机构安装在所述第二移动座上。采用上述技术方案，桁架用于安装在需要运输物料的场所，通过安装在第一移动座上的X轴驱动机构、安装在第二移动座上的Y轴驱动机构以及Z轴驱动机构可以构成一个可以在桁架上移动三轴机器人，用于驱动两个提升臂同步升降以及沿X、Y、Z方向移动，实现货物的提升、搬运及放置，自动化完成，不用人工操作，物料搬运速度相对较快，可以提升物料的搬运效率。
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公开(公告)号：CN113177959B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110558282.7
申请日：2021-05-21
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种快速运动过程中QR码实时提取方法，该算法首先对原图进行抽取处理，采用边缘检测算法对抽取图像进行处理，提取出二值化的边缘图形，根据像素统计特征确定候选区域，采用形态学中的腐蚀算法生成腐蚀图像，再通过基于霍夫变换的直线检测算法对腐蚀图像进行直线检测，然后根据标签样式的图形特征进行聚类处理，提取标签样式中的二维码子图分割线，从而快速分割出每个二维码子图，最终提取出二维码，该算法易实现，目标图像定位快，标签样式的设计增强了算法对于图像局部污损的抗干扰能力，定位精度高，为二维码解码提供了一种快速的目标检测方法，可以满足快速运动过程中实时检测的要求，以及工业视觉中精确定位的要求。
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公开(公告)号：CN105945998A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610566043.5
申请日：2016-07-19
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Inventor： 龙华庭
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/00
Abstract: 一种运用于移动机器人AGV的二次机械式三维定位方法，当移动机器人AGV到达预停位置时，提升移动机器人AGV驱动离地，启动辅助定位装置，辅助定位装置往下移动，与地面定位装置配合进行一次定位，一次定位后启动气动定位装置，气缸提供动力使定位锥在滑座中往下移动进行二次定位，定位锥的导向部分为圆锥，地面定位装置上设有定位槽嵌套，定位槽嵌套上的定位面为锥面，通过定位锥的圆锥面与定位槽嵌套的定位面吻合精度在±0.2mm内。本发明通过二次机械式定位打破原有磁轨导航定位精度的局限性，定位精度达到±0.2mm。
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公开(公告)号：CN119147018A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411298096.4
申请日：2024-09-18
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
IPC: G01D5/347
Abstract: 本发明涉及编码设备相关技术领域，具体为一种带读头结构的编码用码带及系统，包括用于安装在其他设备上的两个安装架，两个安装架之间通过双向螺纹杆一进行连接并固定，还包括：码带件，码带件形状为截面为方形且线性延伸的尺状，码带件上开设有若干个通孔槽，且若干个通孔槽之间留有距离，若干个通孔槽沿码带件延伸方向线性等距排列。本发明通过光线信号的间隔传递会在光电传感器上形成电脉冲信号，接着控制器的输出端接收光电传感器感应光线信号之后的电脉冲信号后并形成数字信息，并在控制器上的显示屏幕中将数字信息以文字形式进行显示，接着控制器会以该数字信息控制着电机的启动运行，进而控制着读头主体所在位置。
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公开(公告)号：CN113335820A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110734027.3
申请日：2021-06-30
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开一种立体仓库与AGV直接对接的入库及出库方法，包括有以下步骤：S1、将多个物料放置位以及AGV停靠点设置于入库口处；S2、发送物料入库申请指令；S3、对物料与托盘信息的绑定；S4、WMS系统分配储存库位编号以及入库口编号信息，并向AGV调度系统分配入库任务信息；S5、选择AGV并发送给该AGV搬运任务；S6、AGV接收AGV调度系统发送的搬运任务；S7、AGV到达指定入库口的信号后，由堆垛机取料，完成物料入库，本发明的目的是通过AGV代替传统输送线（滚筒线）出入库方法，利用AGV与立库系统（WMS/WCS）直接对接以及相互通讯及控制流程的方式，能够使立体仓库以及物流的搬运工作变得更加灵活、稳定、智能化，且能有效节省空间、减少投入，节约成本。
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公开(公告)号：CN108714015B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201810596080.X
申请日：2018-06-11
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种洗碗机及其喷淋装置。喷淋装置包括喷水管、喷淋管及喷嘴。喷水管设有洗涤通道及催干通道，洗涤通道及催干通道均沿喷水管的延伸方向延伸。喷淋管设置于喷水管的侧壁上，喷淋管内设有洗涤管道及催干管道，洗涤管道与洗涤通道相连通，催干管道与催干通道相连通。喷嘴包括洗涤喷嘴及催干喷嘴，洗涤喷嘴与催干喷嘴均设置于喷淋管上，洗涤喷嘴与洗涤管道相连通，催干喷嘴与催干管道相连通。溶解有洗涤剂的热水和催干剂分别通过不同的管路输送，能够避免两者相互混合污染，保证餐具的清洗效果。溶解有洗涤剂的热水和催干剂分别通过不同的管路输送，溶解有洗涤剂的热水停止喷射后，即可马上喷射出催干剂，可以节约清洗时间。
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公开(公告)号：CN109017873A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810619797.1
申请日：2018-06-14
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
IPC: B61K11/00
CPC classification number: B61K11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于移动检测机器人搭载2D激光雷达扫描车轴的定位方法，将2D激光雷达安装在移动机器人上，通过2D激光雷达扫描，定位车头；移动机器人移动至车头目标位置，进行列检；列检结束后，通过2D激光雷达扫描车轴，定位车轴与机器人的相对位置,相较于绝对位置，定位精度高。同时，通过2D激光雷达获取车轴的两侧边缘轮廓比单线激光单边定位精度高。
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公开(公告)号：CN106006466B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610398162.4
申请日：2016-06-07
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Inventor： 刘子香
Abstract: 一种超薄重载举升潜入全向移动式AGV，包括底盘总成、底盘总成上的举升机构和至少四组麦克纳姆轮组合，所述每组麦克纳姆轮组合配置有独立控制的驱动组合，其中：还包括车架和离地设计的全向轮组合，所述全向轮组合设有至少四组，相应地置于麦克纳姆轮组合的外侧，并固定在车架上，所述车架和举升机构通过弹力结构安装在底盘总成上。本发明采用麦克纳姆轮与全向轮组合的8轮结构，在保证承重的基础上提供更薄的AGV，同时满足承重量与厚度的需求，特别适用于货架低矮、负重大、现场窄小的场合，运行灵活和方便。
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公开(公告)号：CN107878131A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711185681.3
申请日：2017-11-23
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
CPC classification number: B60D1/00 , B60D1/14 , B60D2001/001
Abstract: 本发明涉及导引小车领域，旨在解决现有技术中的AGV小车无法很好适用三轮车转运的问题，提供三轮车牵引斗及牵引车。三轮车牵引斗包括车斗和设置于车斗的夹持机构。车斗的上表面下凹形成用于容纳三轮车前轮的轮槽。车斗位于轮槽两侧的部分分别围成容纳室。轮槽的两侧壁分别设有贯通容纳室的连通口。夹持机构包括驱动机构和分别传动连接于驱动机构两个输出端的两个夹持件。两个夹持件分别容纳于两个容纳室中，并且能够在驱动机构的驱动下通过连通口进入至轮槽中呈相对靠近的夹持状态。本发明的有益效果是结构设置合理、使用方便，能够很好地适应三轮车的夹持和牵引。
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