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公开(公告)号：CN115676714A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211592232.1
申请日：2022-12-13
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有举升侧移功能的全向AGV，包括：AGV本体、卷料支撑架、侧移机构以及举升机构，卷料支撑架上设有用于放置卷芯轴和成品卷料的的第一料位和第二料位，举升机构安装在侧移机构上，侧移机构用于驱动举升机构横向移动，举升机构用于驱动两个举升块同步升降、实现举升卷芯轴或成品卷料，侧移机构与举升机构配合用于将卷芯轴移动至第一料位上或者将第一料位上的卷芯轴移走，以及用于将成品卷料移动至第二料位上或者将第二料位上的成品卷料移走；采用上述技术方案，相对于人工吊运卷芯轴和成品卷料而言，可自动化实现卷芯轴和成品卷料的转运及搬运，不用人工操作，方便快捷，可以大大提升卷芯轴和成品卷料的转运效率。
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公开(公告)号：CN111891987A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010885974.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开一种立式差速驱动总成，包括总成支座，在总成支座下方间隔设有回转支撑，在回转支撑的内圈下端连接有差速驱动装置，在差速驱动装置上安装有导航感应器件，在回转支撑的外圈上固定连接有回转支撑座，在回转支撑座上设有单圈绝对值编码器，单圈绝对值编码器的轴心与回转支撑的回转轴心在同一竖直线上，在回转支撑的内圈上连接有编码器轴拨销组件，在总成支座上设有驱动提升装置，在总成支座与回转支撑座之间设置有多个矩形弹簧，本发明方便导航传感器组件设置在驱动总成的对称线上，还带有驱动提升装置，方便叉车转换作业场地，编码器轴拨销组件采用弹性联轴器和胀紧胶套的组合结构,减小了编码器对转动角度的感应误差。
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公开(公告)号：CN115676289B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202211692614.1
申请日：2022-12-28
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了卷料自动化移载智能暂存系统，包括：桁架内部设有立体化料架；对接料架设置在立体化料架左侧；AGV设置有暂存料架及移料机构，AGV用于将暂存料架移动至对接料架一侧，移料机构用于将暂存料架上的卷料移动到对接料架上，暂存料架上、对接料架上以及立体化料架上分别设置有用于检测其上料位内是否有卷料的卷料检测传感器；三轴桁架机器人设置在桁架上，用于将对接料架上卷料移动到立体化料架上；中央控制系统与AGV、卷料检测传感器、三轴桁架机器人通信连接，用于监测各料位上卷料情况以及控制各驱动部件动作，实现自动化存取卷料，采用上述技术方案，存料过程自动化完成，不需要人工搬运，节省人工成本，用时更短，大大提升了存取效率。
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公开(公告)号：CN115741635B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202211647077.9
申请日：2022-12-21
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人，包括：桁架顶部设有第一移动座，第一移动座上设有第二移动座，第二移动座两端分别连接有用于提升物体的提升臂；X轴驱动机构安装在所述第一移动座上；Y轴驱动机构安装在所述第二移动座上；Z轴驱动机构安装在所述第二移动座上。采用上述技术方案，桁架用于安装在需要运输物料的场所，通过安装在第一移动座上的X轴驱动机构、安装在第二移动座上的Y轴驱动机构以及Z轴驱动机构可以构成一个可以在桁架上移动三轴机器人，用于驱动两个提升臂同步升降以及沿X、Y、Z方向移动，实现货物的提升、搬运及放置，自动化完成，不用人工操作，物料搬运速度相对较快，可以提升物料的搬运效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113335820A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110734027.3
申请日：2021-06-30
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开一种立体仓库与AGV直接对接的入库及出库方法，包括有以下步骤：S1、将多个物料放置位以及AGV停靠点设置于入库口处；S2、发送物料入库申请指令；S3、对物料与托盘信息的绑定；S4、WMS系统分配储存库位编号以及入库口编号信息，并向AGV调度系统分配入库任务信息；S5、选择AGV并发送给该AGV搬运任务；S6、AGV接收AGV调度系统发送的搬运任务；S7、AGV到达指定入库口的信号后，由堆垛机取料，完成物料入库，本发明的目的是通过AGV代替传统输送线（滚筒线）出入库方法，利用AGV与立库系统（WMS/WCS）直接对接以及相互通讯及控制流程的方式，能够使立体仓库以及物流的搬运工作变得更加灵活、稳定、智能化，且能有效节省空间、减少投入，节约成本。
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公开(公告)号：CN115649800B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202211692611.8
申请日：2022-12-28
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了自动化智能存储系统，包括：桁架；立体化料架设置在桁架内；对接料架设置在立体化料架左侧，对接料架上、立体化料架上分别设置有用于放置卷料的料位，对接料架上的料位内和立体化料架上的料位内分别设置有用于检测其内是否有卷料的卷料检测传感器；三轴桁架机器人设置在桁架上；中央控制系统与卷料检测传感器、三轴桁架机器人通信连接，用于监测各料位上卷料情况以及控制三轴桁架机器人将对接料架上卷料移动到立体化料架上，或者将立体化料架上卷料移动到对接料架上；采用上述技术方案，整个存料过程自动化完成，卷料移位及对接精度高，不需要人工搬运，节省人工成本，杜绝人工操作存在的安全隐患，同时也大大提升了存取效率。
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公开(公告)号：CN115741635A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211647077.9
申请日：2022-12-21
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人，包括：桁架顶部设有第一移动座，第一移动座上设有第二移动座，第二移动座两端分别连接有用于提升物体的提升臂；X轴驱动机构安装在所述第一移动座上；Y轴驱动机构安装在所述第二移动座上；Z轴驱动机构安装在所述第二移动座上。采用上述技术方案，桁架用于安装在需要运输物料的场所，通过安装在第一移动座上的X轴驱动机构、安装在第二移动座上的Y轴驱动机构以及Z轴驱动机构可以构成一个可以在桁架上移动三轴机器人，用于驱动两个提升臂同步升降以及沿X、Y、Z方向移动，实现货物的提升、搬运及放置，自动化完成，不用人工操作，物料搬运速度相对较快，可以提升物料的搬运效率。
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公开(公告)号：CN112797893A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011107834.4
申请日：2020-10-16
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
IPC: G01B11/00 , G06F17/16 , G06T5/00 , G06T7/136 , G06T7/187 , G06T7/55 , G06T7/62 , G06T7/66 , G06T7/73 , G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种用于远距离线缆位置参数的测量方法，在车体或装置两侧分别安装有相机，两个相机的连线与线缆垂直，两个相机的距离固定，相机镜头轴线与线缆所在水平面形成一夹角，在两个相机连线中间的车体上安装有一字线激光，两个相机镜头和一字线激光安装在同一个竖直平面上；包括以下步骤：S1、控制一字线激光发射激光照射线缆；S2、控制左右两个相机同时拍摄线缆的图像画面；S3、对图像进行预处理，去除噪点；S4、对步骤S3中经过预处理的图像进行图像识别，获取线缆光斑位置；S5、将光斑坐标代入公式，计算出需要测量的数据。本发明高效、准确、安全，能大大减少人力成本。
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公开(公告)号：CN112103840A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010972144.9
申请日：2020-09-16
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开一种铁路接触网巡检机器人，包括车架，在所述车架上设置有驱动总成、轨距测量装置、双目测距装置、电气仓和倾角传感器，所述双目测距装置包括两横向间隔设置的相机座和设置于两所述相机座中间的线激光器，在两相机座上分别设有相机和用于调整相机位置从而使两相机的镜头轴线与线激光器的射线共面的相机调整装置，本发明的有益效果是：本发明的铁路接触网巡检机器人能自行在铁路轨道行走作业，提高了巡检效率，降低了人工巡检的成本；在测量接触网的导高和拉出值的双目测距装置中增设了相机调整装置，减少了测量结果的误差；设置了边轮组件，使机器人在自行巡检时能保持直线行驶，轨距测量结果更加准确。
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