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公开(公告)号：CN115676714A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211592232.1
申请日：2022-12-13
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有举升侧移功能的全向AGV，包括：AGV本体、卷料支撑架、侧移机构以及举升机构，卷料支撑架上设有用于放置卷芯轴和成品卷料的的第一料位和第二料位，举升机构安装在侧移机构上，侧移机构用于驱动举升机构横向移动，举升机构用于驱动两个举升块同步升降、实现举升卷芯轴或成品卷料，侧移机构与举升机构配合用于将卷芯轴移动至第一料位上或者将第一料位上的卷芯轴移走，以及用于将成品卷料移动至第二料位上或者将第二料位上的成品卷料移走；采用上述技术方案，相对于人工吊运卷芯轴和成品卷料而言，可自动化实现卷芯轴和成品卷料的转运及搬运，不用人工操作，方便快捷，可以大大提升卷芯轴和成品卷料的转运效率。
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公开(公告)号：CN110955254A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN202010111603.4
申请日：2020-02-24
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种智能巡检机器人及巡检机器人的使用方法，包括有车体，在车体下端面上设有多个车轮轴，在车轮轴两端设有车轮，在任意一个车轮轴一侧的车体上安装有伺服电机，在伺服电机的电机轴上设有第一齿轮，在第一齿轮下方的车轮轴上安装有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮互相啮合，在车体上方前后对称分别设有机械手，在机械手上安装有双目传感器，在车体上安装有能带动机械手升降的升降组件，在车体前后两端分别设有激光避障传感器，在车体上设有测距传感器，在任意一个车轮轴一侧的车体上安装有增量型旋转编码器，在增量型旋转编码器的旋转轴上设有第三齿轮，在所述第三齿轮一侧的车轮轴上安装有第四齿轮。
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公开(公告)号：CN115676289B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202211692614.1
申请日：2022-12-28
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了卷料自动化移载智能暂存系统，包括：桁架内部设有立体化料架；对接料架设置在立体化料架左侧；AGV设置有暂存料架及移料机构，AGV用于将暂存料架移动至对接料架一侧，移料机构用于将暂存料架上的卷料移动到对接料架上，暂存料架上、对接料架上以及立体化料架上分别设置有用于检测其上料位内是否有卷料的卷料检测传感器；三轴桁架机器人设置在桁架上，用于将对接料架上卷料移动到立体化料架上；中央控制系统与AGV、卷料检测传感器、三轴桁架机器人通信连接，用于监测各料位上卷料情况以及控制各驱动部件动作，实现自动化存取卷料，采用上述技术方案，存料过程自动化完成，不需要人工搬运，节省人工成本，用时更短，大大提升了存取效率。
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公开(公告)号：CN115741635B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202211647077.9
申请日：2022-12-21
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人，包括：桁架顶部设有第一移动座，第一移动座上设有第二移动座，第二移动座两端分别连接有用于提升物体的提升臂；X轴驱动机构安装在所述第一移动座上；Y轴驱动机构安装在所述第二移动座上；Z轴驱动机构安装在所述第二移动座上。采用上述技术方案，桁架用于安装在需要运输物料的场所，通过安装在第一移动座上的X轴驱动机构、安装在第二移动座上的Y轴驱动机构以及Z轴驱动机构可以构成一个可以在桁架上移动三轴机器人，用于驱动两个提升臂同步升降以及沿X、Y、Z方向移动，实现货物的提升、搬运及放置，自动化完成，不用人工操作，物料搬运速度相对较快，可以提升物料的搬运效率。
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公开(公告)号：CN113335820A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110734027.3
申请日：2021-06-30
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开一种立体仓库与AGV直接对接的入库及出库方法，包括有以下步骤：S1、将多个物料放置位以及AGV停靠点设置于入库口处；S2、发送物料入库申请指令；S3、对物料与托盘信息的绑定；S4、WMS系统分配储存库位编号以及入库口编号信息，并向AGV调度系统分配入库任务信息；S5、选择AGV并发送给该AGV搬运任务；S6、AGV接收AGV调度系统发送的搬运任务；S7、AGV到达指定入库口的信号后，由堆垛机取料，完成物料入库，本发明的目的是通过AGV代替传统输送线（滚筒线）出入库方法，利用AGV与立库系统（WMS/WCS）直接对接以及相互通讯及控制流程的方式，能够使立体仓库以及物流的搬运工作变得更加灵活、稳定、智能化，且能有效节省空间、减少投入，节约成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109017873A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810619797.1
申请日：2018-06-14
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
IPC: B61K11/00
CPC classification number: B61K11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于移动检测机器人搭载2D激光雷达扫描车轴的定位方法，将2D激光雷达安装在移动机器人上，通过2D激光雷达扫描，定位车头；移动机器人移动至车头目标位置，进行列检；列检结束后，通过2D激光雷达扫描车轴，定位车轴与机器人的相对位置,相较于绝对位置，定位精度高。同时，通过2D激光雷达获取车轴的两侧边缘轮廓比单线激光单边定位精度高。
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公开(公告)号：CN107878131A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711185681.3
申请日：2017-11-23
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
CPC classification number: B60D1/00 , B60D1/14 , B60D2001/001
Abstract: 本发明涉及导引小车领域，旨在解决现有技术中的AGV小车无法很好适用三轮车转运的问题，提供三轮车牵引斗及牵引车。三轮车牵引斗包括车斗和设置于车斗的夹持机构。车斗的上表面下凹形成用于容纳三轮车前轮的轮槽。车斗位于轮槽两侧的部分分别围成容纳室。轮槽的两侧壁分别设有贯通容纳室的连通口。夹持机构包括驱动机构和分别传动连接于驱动机构两个输出端的两个夹持件。两个夹持件分别容纳于两个容纳室中，并且能够在驱动机构的驱动下通过连通口进入至轮槽中呈相对靠近的夹持状态。本发明的有益效果是结构设置合理、使用方便，能够很好地适应三轮车的夹持和牵引。
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公开(公告)号：CN115649800B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202211692611.8
申请日：2022-12-28
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了自动化智能存储系统，包括：桁架；立体化料架设置在桁架内；对接料架设置在立体化料架左侧，对接料架上、立体化料架上分别设置有用于放置卷料的料位，对接料架上的料位内和立体化料架上的料位内分别设置有用于检测其内是否有卷料的卷料检测传感器；三轴桁架机器人设置在桁架上；中央控制系统与卷料检测传感器、三轴桁架机器人通信连接，用于监测各料位上卷料情况以及控制三轴桁架机器人将对接料架上卷料移动到立体化料架上，或者将立体化料架上卷料移动到对接料架上；采用上述技术方案，整个存料过程自动化完成，卷料移位及对接精度高，不需要人工搬运，节省人工成本，杜绝人工操作存在的安全隐患，同时也大大提升了存取效率。
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公开(公告)号：CN116768105A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310999429.5
申请日：2023-08-09
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本申请公开了一种具备自动上下当量份物料功能的自动叉车，涉及工业自动化物料转运和自动上下料技术领域，其中包括车体、叉臂、叉臂升降支架、驱动轮、电池和升降装置；所述车体为长方体形，且车体带有空腔，所述空腔为长方体形，所述车体与空腔的安装方向垂直于地面；所述升降装置固定在车体内顶端，所述叉臂升降支架固定在升降装置下；所述叉臂为长方体形，所述叉臂一端固定在车体内叉臂升降支架上；能够实现将叉车的功能和复合机器人的功能进行组合，六轴机械臂可以直接对托盘上的物料进行上下料操作，提高了物料上下料的效率，可以整体叉取物料具有更快的装卸物料的速度；对比自动叉车则自带上下料的机械臂，可以更加灵活。
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公开(公告)号：CN115741635A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211647077.9
申请日：2022-12-21
Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人，包括：桁架顶部设有第一移动座，第一移动座上设有第二移动座，第二移动座两端分别连接有用于提升物体的提升臂；X轴驱动机构安装在所述第一移动座上；Y轴驱动机构安装在所述第二移动座上；Z轴驱动机构安装在所述第二移动座上。采用上述技术方案，桁架用于安装在需要运输物料的场所，通过安装在第一移动座上的X轴驱动机构、安装在第二移动座上的Y轴驱动机构以及Z轴驱动机构可以构成一个可以在桁架上移动三轴机器人，用于驱动两个提升臂同步升降以及沿X、Y、Z方向移动，实现货物的提升、搬运及放置，自动化完成，不用人工操作，物料搬运速度相对较快，可以提升物料的搬运效率。
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