公开(公告)号：CN105945998A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610566043.5

申请日：2016-07-19

Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司

Inventor： 龙华庭

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B25J19/00

Abstract: 一种运用于移动机器人AGV的二次机械式三维定位方法，当移动机器人AGV到达预停位置时，提升移动机器人AGV驱动离地，启动辅助定位装置，辅助定位装置往下移动，与地面定位装置配合进行一次定位，一次定位后启动气动定位装置，气缸提供动力使定位锥在滑座中往下移动进行二次定位，定位锥的导向部分为圆锥，地面定位装置上设有定位槽嵌套，定位槽嵌套上的定位面为锥面，通过定位锥的圆锥面与定位槽嵌套的定位面吻合精度在±0.2mm内。本发明通过二次机械式定位打破原有磁轨导航定位精度的局限性，定位精度达到±0.2mm。

公开(公告)号：CN205870603U

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201620756596.2

申请日：2016-07-19

Applicant: 广州普华灵动机器人技术有限公司

Inventor： 龙华庭

IPC: B25J19/00

Abstract: 一种运用于移动机器人AGV的二次机械式三维定位结构，其中：包括有安装在移动机器人AGV的若干个气动定位装置和若干个辅助定位装置、安装在运行轨道上预停位置的地面定位装置，所述地面定位装置在与辅助定位装置相配合定位的位置上设有一次定位孔，在气动定位装置相配合定位的位置上设有二次定位孔，所述二次定位孔上设有定位槽嵌套，所述定位槽嵌套内设有定位面，所述定位面为锥面。本实用新型通过二次机械式定位打破原有磁轨导航定位精度的局限性，定位精度达到±0.2mm，同时采用两锥面的吻合方法，可以控制三维空间的三个轴向的定位精度，更大程度满足各工位的技术要求。