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公开(公告)号：CN119396756B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510005778.X
申请日：2025-01-03
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G06F13/40 , G06F11/22 , G06F13/38 , H03K19/0185
Abstract: 本发明涉及接口电子信号处理技术领域，特别是控制器接口电路技术领域，具体是公开一种机器人通用型控制器的接口电路，包括IO扩展单元，输入输出单元和对外接口单元，所述IO扩展单元包括扩展芯片，所述输入输出单元包括单刀双掷开关芯片，PMOS管，NMOS管，二极管以及电阻，所述对外接口单元包括对外连接器。该结构电路其可每路都可通过软件独立配置成源型输出、漏型输出、NPN信号输入和PNP信号输入中任一种，能够提高控制器的通用性，提升在机器人有限的内部空间里，满足不同类型机器人的外设接口需求，以解决现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN119444751A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202510036548.X
申请日：2025-01-09
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G06T7/00 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/082 , G06N3/094 , G06N3/096 , G06N3/0985 , G01N21/88
Abstract: 本发明涉及图像识别技术领域,具体是公开一种基于知识蒸馏和剪枝技术的光伏板缺陷识别方法，步骤建立缺陷图像数据和标注图像数据，将标注图像数据划分为训练集、验证集、测试集用于SRGAN模型训练、验证和测试，得到超分辨图像数据，将步标注图像数据和超分辨图像数据划分为训练集、验证集、测试集，分别训练、验证和测试教师模型和学生模型得到的性能最优权重，得到蒸馏训练后的学生模型，得到约束训练后的学生模型，得到剪枝后的学生模型，对剪枝后的学生模型进行回调训练。该方法可以降低耗时、昂贵的人工检测成本等，可提高产能，提高实际工业应用价值，具备高检测精度和轻量化优点，更适于光伏板图像缺陷识别。
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公开(公告)号：CN117972108B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202410113309.5
申请日：2024-01-26
Applicant: 建龙西林钢铁有限公司 , 北京建龙重工集团有限公司 , 中钢武汉安全环保研究院股份有限公司 , 华为云计算技术有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G06F16/36 , G06F18/241 , G06F18/213 , G06F16/3329
Abstract: 一种基于钢厂安全生产知识图谱构建方法及系统，包括：获取并分析钢厂安全生产的原始数据，获得原始问题；根据预设的分类算法对原始问题进行分类；利用预设的抽取算法对分类后的原始问题进行抽取，构建知识图谱；利用预设的对齐算法对原始数据和构建的知识图谱进行对齐；重复上述步骤，更新知识图谱；利用所述更新后的知识图谱，进行钢厂安全生产数据搜索。本发明通过原始数据，获得原始问题；就是从答案来分析可能的问题，是答案和问题的关联性更加紧密，对原始问题进行分类，提高后续数据处理的速度；提升用户的体验感。
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公开(公告)号：CN118960783A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411072531.1
申请日：2024-08-06
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明公开一种轮式里程计校准方法及激光雷达外参标定方法，校准方法通过位置校准方法计算出位置修正比例系数α，通过姿态校准方法计算出姿态修正比例系数β，将计算得到的位置修正比例系数α和姿态修正比例系数β，轮式里程计A通过轮子转速得到并通过α和β进行计算校准修正，外参标定方法通得到校准的轮式里程计A，还通过激光雷达获得相邻两个时刻的激光点云数据并对两激光点云数据进行匹配估计出差速轮式机器人的速度和位置，得到激光里程计B；采集多组轮式里程计A和激光里程计B进行联合标定，得到最优的旋转矩阵和最优的平移矩阵，从而求得所需关系数值完成联合标定。本发明方法对标定环境要求低，可提高准确性且有效简化了激光雷达的标定过程等。
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公开(公告)号：CN115016455B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210449710.7
申请日：2022-04-24
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/46 , G05D109/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种机器人集群定位运动方法及系统，包括机器人之间通过无线自组网络进行通讯；从所有机器人中随机指定一个为领航机器人，其余为跟随机器人，以领航机器人为中心规划出各个机器人的移动路径，并控制各机器人按照移动路径移动以形成预设编队；各机器人的导航定位信息源包括卫星定位、惯性导航定位、计算机视觉、激光雷达和/或无线定位，以控制机器人按照预设编队朝向目标位置移动；根据障碍物的位置确定避障路线和通过障碍物区域的编队队形，通过机器人相互之间的通讯实现编队的变化。本发明能够实现信息来源多元化、编队灵活且能保持编队队形、通讯去中心化、定位精度更高、控制更加精确与稳定以及顺利避障的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115284279B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210705532.X
申请日：2022-06-21
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: B25J9/16 , G06T7/11 , G06T7/33 , G06T7/80 , G06T19/00 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于混叠工件的机械臂抓取方法、装置及可读介质，属于智能制造领域，包含机械臂手眼标定步骤、三维模板设置步骤、三维点云预处理步骤、全局多目标三维点云配准算法和抓取决策算法，实现多工件混叠场景下的无碰撞抓取，提高了计算效率。该方法通过点云预处理提高算法计算效率和稳定性；通过全局多目标三维点云配准算法，同时获得多工件混叠场景下多个工件的位姿信息；通过抓取决策算法，对已获得的多个工件进行抓取目标筛选，保证了最优无碰撞抓取，解决了工件弱纹理、混叠复杂工件识别与定位的难度大的问题。
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公开(公告)号：CN110495442B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201910872251.1
申请日：2019-09-16
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种粮库虫害消杀机器人，涉及杀虫装置技术领域，包括机身和用于承接药物的盘体，机身上方设有一药箱，左右两侧相互对称地设有一行走机构，并且机身可升降地设置有用于取放盘体的抓取机构以及用于将药箱内的药物输送至盘体的送药机构。本发明的有益效果在于：本发明提供的粮库虫害消杀机器人可在密闭狭小的粮库中自由行走，并完成虫害消杀作业，取代了传统的人工作业模式，结构设计巧妙，布置紧凑，能够实现定制化、全自动化且无风险的粮库虫害消杀作业。
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公开(公告)号：CN117973168A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410135386.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及导航定位算法技术领域,具体是公开一种自恢复蒙特卡罗定位算法，当机器人移动距离或者移动方向的变化超过预设定的移动距离或移动方向变化的阈值，粒子按照运动模型进行位姿的更新，并按照激光雷达的似然域模型的测量概率计算得出粒子的权重；根据可靠度模型计算出当前的定位可靠度γ；判断γ与预设定的定位可靠度阈值η之间的关系；当γ小于η时，认为发生了绑架现象，则预估位姿可靠度确定粒子分布参数并在当前位置进行粒子重分布，得到当前定位结果。该方法提出了定位可靠度模型，对定位进行可靠度判断，进一步判断是否发生机器人绑架定位问题。
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公开(公告)号：CN117873115A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410135356.X
申请日：2024-01-31
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及无人驾驶的自主导航避障路径规划技术领域公开一种基于SLAM的自主导航避障路径规划方法，方法中引入了障碍物距离影响系数ρ，在搜索路径遍历栅格点的时候根据ρ的大小来判断障碍物对路径规划的影响，判断是否开始避障路径规划；在避障路径规划中基于D*算法规划的路径上每次优化N个连续的路径点的N点路径，优化方式以一定的迭代次数通过梯度下降法求出每次优化N点路径中第二个路径点的位移矢量来约束N点路径的平滑度，接着去除掉每次优化N点路径中的第一个路径点，加入第N+1个路径点重新构成新的N点路径，循环遍历所有的路径点，直到构不成新的N点路径时停止。该方法能够优化路径平滑度，更符合现实环境中机器人的实际应用。
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公开(公告)号：CN117864167A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410019030.0
申请日：2024-01-05
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及磁传感技术中的部件定位布置方法领域及自动驾驶的跟踪控制技术领域，具体是公开适于双磁传感的磁钉定位布置方法，应用本发明的磁钉定位布置方式的车辆，其底盘系统为前轮和后轮分别具有前车桥和后车桥能够独立转向控制的底盘系统，车辆上在前车桥中心和后车桥中心分别设置有磁传感器，方式包括磁钉布置流程，其根据前后两个磁传感器，将磁钉路线分为直线与圆弧，将直线路线与圆弧路线组合成整条AGV运动路线，AGV跟踪控制方法中AGV车辆上两磁传感器分别感应路径上的磁钉，跟踪控制方法包括直线路径的跟踪控制记为直线模式和转弯路径的跟踪控制记为转弯模式，其直线模式和转弯模式的跟踪控制执行包括前轮和后轮的跟踪控制。
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