公开(公告)号：CN118031969A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410255372.2

申请日：2024-03-06

Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院

Inventor： 霍光磊 ,  李瑞峰 ,  洪杰林 ,  黄小春 ,  梁培栋 ,  李昊东

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明涉及自主导航路径规划技术领域,具体是公开一种基于图结构的自主导航路径规划方法，包括预设置方法：S11、预收集特殊点位，设置到达特殊点位所需的角度和旋转时的避障信息；S12、特殊点位连接得到边设置每条边的避障信息和速度信息；S13、测试边的运行情况并相应调整生成图结构；运行方法：S21、在图结构中搜索点列的点，确定图结构中里包含所有的点并且具有连通性；S22、每两个点进行最短路径算法，并进行补充点，得到完整路径；S23、利用补充后的点列寻找对应的边，读取边中的避障信息和速度信息规划生成完整的队列。该方法能够提供更为合适安全的规划，其以图结构进行路径规划，能够为机器人提供不同路径上的不同避障信息。

公开(公告)号：CN117848337A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311513018.7

申请日：2023-11-14

Applicant: 中煤大同能源有限责任公司 ,  福建(泉州)先进制造技术研究院

Inventor： 张仲清 ,  王涛 ,  梁培栋 ,  李昊东 ,  袁碧波 ,  尉志军 ,  赵亚军 ,  王文平

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及导航技术中的全覆盖导航方法，具体的公开一种基于nav2行为树逻辑的全覆盖导航方法，步骤S1、预构建好基于nav2行为树的导航逻辑行为树；S2、在所述导航逻辑行为树的逻辑下，系统导航规划模块接收有需要规划区域的区域信息后进行规划区域划分，得到区域划分信息；S3、在所述导航逻辑行为树的逻辑下，系统导航规划模块对区域划分信息进行区域代价地图确认和起点选择；S4、在所述导航逻辑行为树的逻辑下，完成S3的区域代价地图确认和起点选择后，系统导航规划模块进行自适应规划所述有需要规划区域的全覆盖导航路径。通过该方法能够实现导航路径的实时计算部署和自适应路径的规划。

公开(公告)号：CN118960783A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411072531.1

申请日：2024-08-06

Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院

Inventor： 黄小春 ,  李瑞峰 ,  霍光磊 ,  李昊东 ,  苏昭晖 ,  陈泰山 ,  梁凤顺 ,  梁培栋

IPC: G01C25/00 ,  G01C22/00 ,  G01S7/497

Abstract: 本发明公开一种轮式里程计校准方法及激光雷达外参标定方法，校准方法通过位置校准方法计算出位置修正比例系数α，通过姿态校准方法计算出姿态修正比例系数β，将计算得到的位置修正比例系数α和姿态修正比例系数β，轮式里程计A通过轮子转速得到并通过α和β进行计算校准修正，外参标定方法通得到校准的轮式里程计A，还通过激光雷达获得相邻两个时刻的激光点云数据并对两激光点云数据进行匹配估计出差速轮式机器人的速度和位置，得到激光里程计B；采集多组轮式里程计A和激光里程计B进行联合标定，得到最优的旋转矩阵和最优的平移矩阵，从而求得所需关系数值完成联合标定。本发明方法对标定环境要求低，可提高准确性且有效简化了激光雷达的标定过程等。