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公开(公告)号：CN118960783A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411072531.1
申请日：2024-08-06
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明公开一种轮式里程计校准方法及激光雷达外参标定方法，校准方法通过位置校准方法计算出位置修正比例系数α，通过姿态校准方法计算出姿态修正比例系数β，将计算得到的位置修正比例系数α和姿态修正比例系数β，轮式里程计A通过轮子转速得到并通过α和β进行计算校准修正，外参标定方法通得到校准的轮式里程计A，还通过激光雷达获得相邻两个时刻的激光点云数据并对两激光点云数据进行匹配估计出差速轮式机器人的速度和位置，得到激光里程计B；采集多组轮式里程计A和激光里程计B进行联合标定，得到最优的旋转矩阵和最优的平移矩阵，从而求得所需关系数值完成联合标定。本发明方法对标定环境要求低，可提高准确性且有效简化了激光雷达的标定过程等。
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公开(公告)号：CN117973168A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410135386.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及导航定位算法技术领域,具体是公开一种自恢复蒙特卡罗定位算法，当机器人移动距离或者移动方向的变化超过预设定的移动距离或移动方向变化的阈值，粒子按照运动模型进行位姿的更新，并按照激光雷达的似然域模型的测量概率计算得出粒子的权重；根据可靠度模型计算出当前的定位可靠度γ；判断γ与预设定的定位可靠度阈值η之间的关系；当γ小于η时，认为发生了绑架现象，则预估位姿可靠度确定粒子分布参数并在当前位置进行粒子重分布，得到当前定位结果。该方法提出了定位可靠度模型，对定位进行可靠度判断，进一步判断是否发生机器人绑架定位问题。
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公开(公告)号：CN117864167A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410019030.0
申请日：2024-01-05
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及磁传感技术中的部件定位布置方法领域及自动驾驶的跟踪控制技术领域，具体是公开适于双磁传感的磁钉定位布置方法，应用本发明的磁钉定位布置方式的车辆，其底盘系统为前轮和后轮分别具有前车桥和后车桥能够独立转向控制的底盘系统，车辆上在前车桥中心和后车桥中心分别设置有磁传感器，方式包括磁钉布置流程，其根据前后两个磁传感器，将磁钉路线分为直线与圆弧，将直线路线与圆弧路线组合成整条AGV运动路线，AGV跟踪控制方法中AGV车辆上两磁传感器分别感应路径上的磁钉，跟踪控制方法包括直线路径的跟踪控制记为直线模式和转弯路径的跟踪控制记为转弯模式，其直线模式和转弯模式的跟踪控制执行包括前轮和后轮的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN118062103B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410463138.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及机器人移动底盘控制技术领域，具体是公开一种机器人移动底盘的多独立驱动转向轮控制方法，机器人移动底盘包括有若干个轮子，方法包括给定全向速度分解方法、转向位置与行走速度控制方法和驻车控制方法；给定全向速度分解方法用于对上位机定时下发的给定全向速度进行分解处理得到各个轮子的给定行走速度和给定转向位置，通过转向位置与行走速度控制方法处理得到各轮子新的给定行走速度和给定转向位置，并下发给行走驱动器和转向驱动器，在给定全向速度为零的情况下通过驻车控制方法实现可靠停车。通过上述方法移动底盘能够在运动过程中减少转向运动，以满足移动底盘贴合上位机的预定轨迹运动，提升在实际运用中的稳定性和智能性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118229564A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410144042.6
申请日：2024-02-01
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G06T5/70 , G06T7/11 , G06T5/40 , G06V10/762 , G06V10/74
Abstract: 本发明涉及定位技术中对激光数据的聚类降噪算法，具体是公开一种基于关键帧提取的聚类降噪算法，包括关键帧提取过程和聚类降噪过程；所述关键帧提取过程包括利用激光点在空间中角度值构造直方图，使用PCC系数计算直方图的相似度，通过相似度判断分析得出激光点的关键帧，并舍弃非关键帧的激光点；所述聚类降噪过程包括对激光点进行区域分割的区域分割处理步骤、对区域分割处理后在同一区域内激光点进行聚类的聚类步骤、对聚类完成的激光点进行是否合并分析处理的点云块合并步骤以及对点云块进行是否为正常点的分析处理的过滤簇步骤。该算法解决了SLAM系统所面临的处理冗杂数据的问题和能够降低系统的整体计算压力。
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公开(公告)号：CN117601902A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410019028.3
申请日：2024-01-05
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种涉及自动驾驶的跟踪控制技术领域，具体是公开一种用于前后桥独立转向AGV的双PID跟踪控制方法，AGV车辆为前轮的前车桥和后轮的后车桥可分别独立转向控制，跟踪控制方法包括直线路径的跟踪控制记为直线模式和/或转弯路径的跟踪控制记为转弯模式，其直线模式或转弯模式的跟踪控制执行包括前轮和后轮的跟踪控制，由于前轮和后轮可分别独立转向控制，跟踪控制方法以前轮的跟踪控制执行预后轮的跟踪控制执行一致。该方法为针对前后轮独立转向且不可原地旋转的底盘模型，在直线与圆弧组成的路径上进行跟踪控制的实现方法。
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公开(公告)号：CN119165502A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202311681729.5
申请日：2023-12-08
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明涉及激光点云数据的分割拟合处理以及反光柱定位技术领域，具体是公开一种反光柱点云分割拟合法及基于粒子滤波的反光柱定位法，反光柱点云分割拟合法包括准备工作以及反光柱分割拟合步骤，准备工作步骤包括部署反光柱和激光雷达调平步骤，该方法为一种新的反光柱激光点云的分割和拟合技术方法，以便于反光柱定位技术的应用。而基于粒子滤波的反光柱定位法，其特征在于，定位步骤包括系统初始化、状态预测、反光柱映射、权重计算和重采样步骤，该方法不依赖于场景中的全部环境特征，只依赖于部署了反光柱的几个固定不变的位置，其特有的圆心拟合方法与动态方差粒子滤波定位，大大提高了环境适应性，具有较高的定位精度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118031969A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410255372.2
申请日：2024-03-06
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及自主导航路径规划技术领域,具体是公开一种基于图结构的自主导航路径规划方法，包括预设置方法：S11、预收集特殊点位，设置到达特殊点位所需的角度和旋转时的避障信息；S12、特殊点位连接得到边设置每条边的避障信息和速度信息；S13、测试边的运行情况并相应调整生成图结构；运行方法：S21、在图结构中搜索点列的点，确定图结构中里包含所有的点并且具有连通性；S22、每两个点进行最短路径算法，并进行补充点，得到完整路径；S23、利用补充后的点列寻找对应的边，读取边中的避障信息和速度信息规划生成完整的队列。该方法能够提供更为合适安全的规划，其以图结构进行路径规划，能够为机器人提供不同路径上的不同避障信息。
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公开(公告)号：CN118062103A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410463138.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及机器人移动底盘控制技术领域，具体是公开一种机器人移动底盘的多独立驱动转向轮控制方法，机器人移动底盘包括有若干个轮子，方法包括给定全向速度分解方法、转向位置与行走速度控制方法和驻车控制方法；给定全向速度分解方法用于对上位机定时下发的给定全向速度进行分解处理得到各个轮子的给定行走速度和给定转向位置，通过转向位置与行走速度控制方法处理得到各轮子新的给定行走速度和给定转向位置，并下发给行走驱动器和转向驱动器，在给定全向速度为零的情况下通过驻车控制方法实现可靠停车。通过上述方法移动底盘能够在运动过程中减少转向运动，以满足移动底盘贴合上位机的预定轨迹运动，提升在实际运用中的稳定性和智能性。
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