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公开(公告)号：CN119396756B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510005778.X
申请日：2025-01-03
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G06F13/40 , G06F11/22 , G06F13/38 , H03K19/0185
Abstract: 本发明涉及接口电子信号处理技术领域，特别是控制器接口电路技术领域，具体是公开一种机器人通用型控制器的接口电路，包括IO扩展单元，输入输出单元和对外接口单元，所述IO扩展单元包括扩展芯片，所述输入输出单元包括单刀双掷开关芯片，PMOS管，NMOS管，二极管以及电阻，所述对外接口单元包括对外连接器。该结构电路其可每路都可通过软件独立配置成源型输出、漏型输出、NPN信号输入和PNP信号输入中任一种，能够提高控制器的通用性，提升在机器人有限的内部空间里，满足不同类型机器人的外设接口需求，以解决现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN118960783A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411072531.1
申请日：2024-08-06
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明公开一种轮式里程计校准方法及激光雷达外参标定方法，校准方法通过位置校准方法计算出位置修正比例系数α，通过姿态校准方法计算出姿态修正比例系数β，将计算得到的位置修正比例系数α和姿态修正比例系数β，轮式里程计A通过轮子转速得到并通过α和β进行计算校准修正，外参标定方法通得到校准的轮式里程计A，还通过激光雷达获得相邻两个时刻的激光点云数据并对两激光点云数据进行匹配估计出差速轮式机器人的速度和位置，得到激光里程计B；采集多组轮式里程计A和激光里程计B进行联合标定，得到最优的旋转矩阵和最优的平移矩阵，从而求得所需关系数值完成联合标定。本发明方法对标定环境要求低，可提高准确性且有效简化了激光雷达的标定过程等。
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公开(公告)号：CN117864167A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410019030.0
申请日：2024-01-05
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及磁传感技术中的部件定位布置方法领域及自动驾驶的跟踪控制技术领域，具体是公开适于双磁传感的磁钉定位布置方法，应用本发明的磁钉定位布置方式的车辆，其底盘系统为前轮和后轮分别具有前车桥和后车桥能够独立转向控制的底盘系统，车辆上在前车桥中心和后车桥中心分别设置有磁传感器，方式包括磁钉布置流程，其根据前后两个磁传感器，将磁钉路线分为直线与圆弧，将直线路线与圆弧路线组合成整条AGV运动路线，AGV跟踪控制方法中AGV车辆上两磁传感器分别感应路径上的磁钉，跟踪控制方法包括直线路径的跟踪控制记为直线模式和转弯路径的跟踪控制记为转弯模式，其直线模式和转弯模式的跟踪控制执行包括前轮和后轮的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN118093492A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410494005.8
申请日：2024-04-24
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制器的IO接口电路，涉及IO接口技术领域，一种机器人控制器的IO接口电路，包括输出扩展电路、输出隔离电路、输入扩展电路、输入隔离电路、对外接口连接器J1和上下拉电源配置电路；本发明的接口电路，最多可以通过增加设置2组不同扩展接口，利用2个中断IO资源和一个IIC总线，可扩展出16个带隔离的输入输出通用接口；外部电路与内部控制电路通过光耦隔离，可有效地隔离电气噪声和干扰，满足多种机器人控制器接口需求，对外接口连接器J1作为输入使用时，可通过软件配置适配PNP类型或NPN类型传感器输入信号。
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公开(公告)号：CN118062103A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410463138.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及机器人移动底盘控制技术领域，具体是公开一种机器人移动底盘的多独立驱动转向轮控制方法，机器人移动底盘包括有若干个轮子，方法包括给定全向速度分解方法、转向位置与行走速度控制方法和驻车控制方法；给定全向速度分解方法用于对上位机定时下发的给定全向速度进行分解处理得到各个轮子的给定行走速度和给定转向位置，通过转向位置与行走速度控制方法处理得到各轮子新的给定行走速度和给定转向位置，并下发给行走驱动器和转向驱动器，在给定全向速度为零的情况下通过驻车控制方法实现可靠停车。通过上述方法移动底盘能够在运动过程中减少转向运动，以满足移动底盘贴合上位机的预定轨迹运动，提升在实际运用中的稳定性和智能性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118062103B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410463138.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及机器人移动底盘控制技术领域，具体是公开一种机器人移动底盘的多独立驱动转向轮控制方法，机器人移动底盘包括有若干个轮子，方法包括给定全向速度分解方法、转向位置与行走速度控制方法和驻车控制方法；给定全向速度分解方法用于对上位机定时下发的给定全向速度进行分解处理得到各个轮子的给定行走速度和给定转向位置，通过转向位置与行走速度控制方法处理得到各轮子新的给定行走速度和给定转向位置，并下发给行走驱动器和转向驱动器，在给定全向速度为零的情况下通过驻车控制方法实现可靠停车。通过上述方法移动底盘能够在运动过程中减少转向运动，以满足移动底盘贴合上位机的预定轨迹运动，提升在实际运用中的稳定性和智能性。
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公开(公告)号：CN117601902A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410019028.3
申请日：2024-01-05
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种涉及自动驾驶的跟踪控制技术领域，具体是公开一种用于前后桥独立转向AGV的双PID跟踪控制方法，AGV车辆为前轮的前车桥和后轮的后车桥可分别独立转向控制，跟踪控制方法包括直线路径的跟踪控制记为直线模式和/或转弯路径的跟踪控制记为转弯模式，其直线模式或转弯模式的跟踪控制执行包括前轮和后轮的跟踪控制，由于前轮和后轮可分别独立转向控制，跟踪控制方法以前轮的跟踪控制执行预后轮的跟踪控制执行一致。该方法为针对前后轮独立转向且不可原地旋转的底盘模型，在直线与圆弧组成的路径上进行跟踪控制的实现方法。
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公开(公告)号：CN119396756A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202510005778.X
申请日：2025-01-03
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G06F13/40 , G06F11/22 , G06F13/38 , H03K19/0185
Abstract: 本发明涉及接口电子信号处理技术领域，特别是控制器接口电路技术领域，具体是公开一种机器人通用型控制器的接口电路，包括IO扩展单元，输入输出单元和对外接口单元，所述IO扩展单元包括扩展芯片，所述输入输出单元包括单刀双掷开关芯片，PMOS管，NMOS管，二极管以及电阻，所述对外接口单元包括对外连接器。该结构电路其可每路都可通过软件独立配置成源型输出、漏型输出、NPN信号输入和PNP信号输入中任一种，能够提高控制器的通用性，提升在机器人有限的内部空间里，满足不同类型机器人的外设接口需求，以解决现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN118093492B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410494005.8
申请日：2024-04-24
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制器的IO接口电路，涉及IO接口技术领域，一种机器人控制器的IO接口电路，包括输出扩展电路、输出隔离电路、输入扩展电路、输入隔离电路、对外接口连接器J1和上下拉电源配置电路；本发明的接口电路，最多可以通过增加设置2组不同扩展接口，利用2个中断IO资源和一个IIC总线，可扩展出16个带隔离的输入输出通用接口；外部电路与内部控制电路通过光耦隔离，可有效地隔离电气噪声和干扰，满足多种机器人控制器接口需求，对外接口连接器J1作为输入使用时，可通过软件配置适配PNP类型或NPN类型传感器输入信号。
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公开(公告)号：CN220819435U
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202322394643.6
申请日：2023-09-05
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G01M17/007
Abstract: 本实用新型涉及一种移动平台设备领域，具体是公开一种超平移动平台，包括扁平状的底盘承载框架、底盘驱动模块、车载电源模块、主控模块、通讯传输模块、导航避障模块以及遥控模块，底盘承载框架包括加强框架、底盘板、承压盖板和斜坡外框，斜坡外框为从加强框架的顶面边沿逐渐向外侧并向下倾斜的结构，底盘驱动模块安装设置在底盘板上并连接主动模块由其控制，车载电源模块、通讯传输模块、导航避障模块和通讯传输模块分别连接主控模块，所述遥控模块通过通讯传输模块传输遥控信号。该平台具有较好的抗压和抗冲击能力，能够进行模拟行人或搬运物件等功能，可以通过遥控或导航的方式进行控制，去完成特定的任务，可反复测试应用。
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