公开(公告)号：CN117601902A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202410019028.3

申请日：2024-01-05

Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院

Inventor： 梁培栋 ,  李瑞峰 ,  王亮亮 ,  霍光磊 ,  吴宇雄 ,  温宽昌 ,  黄小春 ,  梁凤顺 ,  陈泰山

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明公开一种涉及自动驾驶的跟踪控制技术领域，具体是公开一种用于前后桥独立转向AGV的双PID跟踪控制方法，AGV车辆为前轮的前车桥和后轮的后车桥可分别独立转向控制，跟踪控制方法包括直线路径的跟踪控制记为直线模式和/或转弯路径的跟踪控制记为转弯模式，其直线模式或转弯模式的跟踪控制执行包括前轮和后轮的跟踪控制，由于前轮和后轮可分别独立转向控制，跟踪控制方法以前轮的跟踪控制执行预后轮的跟踪控制执行一致。该方法为针对前后轮独立转向且不可原地旋转的底盘模型，在直线与圆弧组成的路径上进行跟踪控制的实现方法。

公开(公告)号：CN117864167A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410019030.0

申请日：2024-01-05

Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院

Inventor： 吴宇雄 ,  李瑞峰 ,  王亮亮 ,  霍光磊 ,  温宽昌 ,  黄小春 ,  梁凤顺 ,  陈泰山

IPC: B60W60/00 ,  B60R11/00 ,  B60W30/12 ,  B60W30/18 ,  B62D6/00 ,  G01C21/28 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明涉及磁传感技术中的部件定位布置方法领域及自动驾驶的跟踪控制技术领域，具体是公开适于双磁传感的磁钉定位布置方法，应用本发明的磁钉定位布置方式的车辆，其底盘系统为前轮和后轮分别具有前车桥和后车桥能够独立转向控制的底盘系统，车辆上在前车桥中心和后车桥中心分别设置有磁传感器，方式包括磁钉布置流程，其根据前后两个磁传感器，将磁钉路线分为直线与圆弧，将直线路线与圆弧路线组合成整条AGV运动路线，AGV跟踪控制方法中AGV车辆上两磁传感器分别感应路径上的磁钉，跟踪控制方法包括直线路径的跟踪控制记为直线模式和转弯路径的跟踪控制记为转弯模式，其直线模式和转弯模式的跟踪控制执行包括前轮和后轮的跟踪控制。