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公开(公告)号：CN113103238B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202110453316.6
申请日：2021-04-26
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于数据优化的手眼标定方法，包括如下步骤：A、采集N组标定板姿态数据及对应的机械臂姿态数据；B、计算过渡手眼标定矩阵及变换矩阵，将各变换矩阵拆解为旋转矩阵和平移矩阵；C、若旋转标准差不大于旋转阈值且平移标准差不大于平移阈值，进入步骤E，否则进入步骤D；D、剔除误差最大的数据组，进入步骤B；E、得到对应的理论平移量和理论旋转角，得到真实平移量和真实旋转角；F、若理论平移量与真实平移量之间的第一差值及各理论旋转角与真实旋转角之间的第二差值，均不大于精度阈值，则保存最终手眼标定矩阵，否则，随机剔除一组数据进入步骤B。本发明利用已知真值循环反馈删除数据，获取高精度的手眼标定矩阵。
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公开(公告)号：CN110553551B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201910949402.9
申请日：2019-10-08
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明公开的是一种轻武器作战训练通用智能靶车，包括靶机总成、车身总成、电控系统、悬架系统以及转向系统，车身总成包括车身骨架，靶机总成配合装设在所述车身骨架上部，悬架系统配合装设在车身骨架下部，悬架系统包括两前悬架和两后悬架，前、后悬架分别呈独立悬架结构设置，转向系统连接设置于两前悬架上，后悬架上分别设置有后轮轮边直驱电机。本发明不仅可以实现靶体的旋转、显隐、升降等基本动作，而且可以自主灵活规划行走路径、任意地点/时间出靶，同时可以更灵活地适用于野外各种不同场景的打靶训练越野机动行驶使用，提高打靶训练的拟人化程度，更贴近于实战情景，进而提高室外射击训练的水平。
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公开(公告)号：CN118062103B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410463138.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及机器人移动底盘控制技术领域，具体是公开一种机器人移动底盘的多独立驱动转向轮控制方法，机器人移动底盘包括有若干个轮子，方法包括给定全向速度分解方法、转向位置与行走速度控制方法和驻车控制方法；给定全向速度分解方法用于对上位机定时下发的给定全向速度进行分解处理得到各个轮子的给定行走速度和给定转向位置，通过转向位置与行走速度控制方法处理得到各轮子新的给定行走速度和给定转向位置，并下发给行走驱动器和转向驱动器，在给定全向速度为零的情况下通过驻车控制方法实现可靠停车。通过上述方法移动底盘能够在运动过程中减少转向运动，以满足移动底盘贴合上位机的预定轨迹运动，提升在实际运用中的稳定性和智能性。
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公开(公告)号：CN118229564A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410144042.6
申请日：2024-02-01
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G06T5/70 , G06T7/11 , G06T5/40 , G06V10/762 , G06V10/74
Abstract: 本发明涉及定位技术中对激光数据的聚类降噪算法，具体是公开一种基于关键帧提取的聚类降噪算法，包括关键帧提取过程和聚类降噪过程；所述关键帧提取过程包括利用激光点在空间中角度值构造直方图，使用PCC系数计算直方图的相似度，通过相似度判断分析得出激光点的关键帧，并舍弃非关键帧的激光点；所述聚类降噪过程包括对激光点进行区域分割的区域分割处理步骤、对区域分割处理后在同一区域内激光点进行聚类的聚类步骤、对聚类完成的激光点进行是否合并分析处理的点云块合并步骤以及对点云块进行是否为正常点的分析处理的过滤簇步骤。该算法解决了SLAM系统所面临的处理冗杂数据的问题和能够降低系统的整体计算压力。
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公开(公告)号：CN117444493B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311782899.2
申请日：2023-12-22
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: B23K37/00 , B23K37/053 , G01N29/04 , G01N29/22
Abstract: 本发明涉及大型滚筒自动焊接加工检测的系统设备领域，具体是公开一种大型滚筒自动焊接探伤工作站，包括自动工位平台模块、自动焊接模块、自动探伤模块和系统控制模块；自动工位平台模块包括平移底座和定位滚动座，定位滚动座用于放置滚筒和带动滚筒滚动，自动工位平台模块分别设有焊接探伤工位和缓存工位，自动焊接模块和自动探伤模块对应焊接探伤工位在自动工位平台模块的一侧设置，自动焊接模块包括携载有焊枪的焊接机器人；自动探伤模块包括探伤安装底座、多轴移动机构和探伤装置。该工作站能够自动化进行大型滚筒的自动工位切换、定位、焊接和探伤等工序进行，可代替人工操作，提升生产加工效率和达到有效可靠的生产加工工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108284508B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201810279445.6
申请日：2018-03-30
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: B28B17/00
Abstract: 一种适于不同规格模具的陶瓷倒浆设备，包括支座、翻转机构、支架、底板、上下移动机构、后支撑板及上压杆机构，底板设于支架内，底板前端间隔设有数个导向块，后支撑板可移动地固定在底板上，每个导向块与后支撑板之间定位有一个模具，上压杆机构压紧在模具顶面，上下移动机构包括导向杆、导向套、丝杆、上连接板、下连接板及丝杆驱动组件，上连接板和下连接板上分别固定上丝杆螺母和下丝杆螺母，丝杆穿过上丝杆螺母和下丝杆螺母，丝杆中上部和中下部的外螺纹方向相反，丝杆驱动组件与丝杆连接。本发明上压杆机构及底板距离可调整，配以可移动后支撑板，能适应不同模具类型的需求，可提高生产效率、降低企业成本、减轻工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN117601902A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410019028.3
申请日：2024-01-05
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种涉及自动驾驶的跟踪控制技术领域，具体是公开一种用于前后桥独立转向AGV的双PID跟踪控制方法，AGV车辆为前轮的前车桥和后轮的后车桥可分别独立转向控制，跟踪控制方法包括直线路径的跟踪控制记为直线模式和/或转弯路径的跟踪控制记为转弯模式，其直线模式或转弯模式的跟踪控制执行包括前轮和后轮的跟踪控制，由于前轮和后轮可分别独立转向控制，跟踪控制方法以前轮的跟踪控制执行预后轮的跟踪控制执行一致。该方法为针对前后轮独立转向且不可原地旋转的底盘模型，在直线与圆弧组成的路径上进行跟踪控制的实现方法。
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公开(公告)号：CN117444493A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311782899.2
申请日：2023-12-22
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: B23K37/00 , B23K37/053 , G01N29/04 , G01N29/22
Abstract: 本发明涉及大型滚筒自动焊接加工检测的系统设备领域，具体是公开一种大型滚筒自动焊接探伤工作站，包括自动工位平台模块、自动焊接模块、自动探伤模块和系统控制模块；自动工位平台模块包括平移底座和定位滚动座，定位滚动座用于放置滚筒和带动滚筒滚动，自动工位平台模块分别设有焊接探伤工位和缓存工位，自动焊接模块和自动探伤模块对应焊接探伤工位在自动工位平台模块的一侧设置，自动焊接模块包括携载有焊枪的焊接机器人；自动探伤模块包括探伤安装底座、多轴移动机构和探伤装置。该工作站能够自动化进行大型滚筒的自动工位切换、定位、焊接和探伤等工序进行，可代替人工操作，提升生产加工效率和达到有效可靠的生产加工工作。
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公开(公告)号：CN119850938A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510334931.3
申请日：2025-03-20
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及指针仪表图像处理识别读数方法技术领域，具体是公开一种通用型指针仪表盘读数方法，通过采用了Transformer架构的MetaFormer中的ConvFormer模块和TransFormer模块来代替yolov8n‑seg网络模型中的C2f模块得到的改进的Yolov8实例分割网络模型进行实例分割得到刻度起始点、刻度末尾点和质心点；计算夹角角度得出最大量程对应的角度；判定出指针个数及针柄；得出实际指针及其指向点；得出实际指针对应的角度及读数。该方法不仅简化了仪表刻度区域的标注过程，降低了对网络精度的依赖，还能够有效应对双指针和三指针仪表的读数使用，提高仪表读数的准确性和适用性。
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公开(公告)号：CN119337942A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411892234.1
申请日：2024-12-20
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G06N3/0464 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/60 , G06T7/62 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开一种YOLOv8‑MSDA网络模型及输送皮带损伤监测方法，涉及图像监测技术领域，特别是涉及输送机皮带的图像监测，模型为基于YOLOv8网络模型进行改进，该模型利于提高检测的准确性及检测精度，方法步骤包括建立皮带损伤图像数据；建立皮带破损分割图像数据；搭建YOLOv8‑MSDA网络模型检测训练；基于DeepLabv3+网络模型分割训练；皮带损伤视觉监测系统采集数据；处理后输入YOLOv8‑MSDA网络模型检测，输出结果；根据检测结果评估得出风险等级评估结果；根据风险等级评估结果更新信息作出处理。该方法检测在满足准确性及检测精度的基础上实时监测并预警皮带损伤风险等级，作出相应处理。
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