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公开(公告)号：CN113103238B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202110453316.6
申请日：2021-04-26
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于数据优化的手眼标定方法，包括如下步骤：A、采集N组标定板姿态数据及对应的机械臂姿态数据；B、计算过渡手眼标定矩阵及变换矩阵，将各变换矩阵拆解为旋转矩阵和平移矩阵；C、若旋转标准差不大于旋转阈值且平移标准差不大于平移阈值，进入步骤E，否则进入步骤D；D、剔除误差最大的数据组，进入步骤B；E、得到对应的理论平移量和理论旋转角，得到真实平移量和真实旋转角；F、若理论平移量与真实平移量之间的第一差值及各理论旋转角与真实旋转角之间的第二差值，均不大于精度阈值，则保存最终手眼标定矩阵，否则，随机剔除一组数据进入步骤B。本发明利用已知真值循环反馈删除数据，获取高精度的手眼标定矩阵。
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公开(公告)号：CN118062103B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410463138.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及机器人移动底盘控制技术领域，具体是公开一种机器人移动底盘的多独立驱动转向轮控制方法，机器人移动底盘包括有若干个轮子，方法包括给定全向速度分解方法、转向位置与行走速度控制方法和驻车控制方法；给定全向速度分解方法用于对上位机定时下发的给定全向速度进行分解处理得到各个轮子的给定行走速度和给定转向位置，通过转向位置与行走速度控制方法处理得到各轮子新的给定行走速度和给定转向位置，并下发给行走驱动器和转向驱动器，在给定全向速度为零的情况下通过驻车控制方法实现可靠停车。通过上述方法移动底盘能够在运动过程中减少转向运动，以满足移动底盘贴合上位机的预定轨迹运动，提升在实际运用中的稳定性和智能性。
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公开(公告)号：CN118229564A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410144042.6
申请日：2024-02-01
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G06T5/70 , G06T7/11 , G06T5/40 , G06V10/762 , G06V10/74
Abstract: 本发明涉及定位技术中对激光数据的聚类降噪算法，具体是公开一种基于关键帧提取的聚类降噪算法，包括关键帧提取过程和聚类降噪过程；所述关键帧提取过程包括利用激光点在空间中角度值构造直方图，使用PCC系数计算直方图的相似度，通过相似度判断分析得出激光点的关键帧，并舍弃非关键帧的激光点；所述聚类降噪过程包括对激光点进行区域分割的区域分割处理步骤、对区域分割处理后在同一区域内激光点进行聚类的聚类步骤、对聚类完成的激光点进行是否合并分析处理的点云块合并步骤以及对点云块进行是否为正常点的分析处理的过滤簇步骤。该算法解决了SLAM系统所面临的处理冗杂数据的问题和能够降低系统的整体计算压力。
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公开(公告)号：CN117601902A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410019028.3
申请日：2024-01-05
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种涉及自动驾驶的跟踪控制技术领域，具体是公开一种用于前后桥独立转向AGV的双PID跟踪控制方法，AGV车辆为前轮的前车桥和后轮的后车桥可分别独立转向控制，跟踪控制方法包括直线路径的跟踪控制记为直线模式和/或转弯路径的跟踪控制记为转弯模式，其直线模式或转弯模式的跟踪控制执行包括前轮和后轮的跟踪控制，由于前轮和后轮可分别独立转向控制，跟踪控制方法以前轮的跟踪控制执行预后轮的跟踪控制执行一致。该方法为针对前后轮独立转向且不可原地旋转的底盘模型，在直线与圆弧组成的路径上进行跟踪控制的实现方法。
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公开(公告)号：CN115331179B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202211250657.4
申请日：2022-10-12
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G06V20/52 , G06V10/74 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种高实时性的行人追踪方法、装置及可读介质，涉及行人跟随领域，建立行人实际大小与行人跟随地轨拍摄的图像中行人大小的对应关系；获取行人跟随地轨拍摄的当前帧图像，并输入经训练的目标检测模型，得到检测结果，将检测结果与时序数据记录中的前一时刻的检测结果进行相似度比对，根据比对结果判断是否是同一人物；确定检测结果中是否存在时序数据记录中的历史追踪人物更新追踪人物，对追踪人物的位移进行加权插值，得到追踪人物的预测位移；根据对应关系与预测位移得到追踪人物的运动方向和速度，根据运动方向和速度确定行人跟随地轨的运动方向和移动速度，并控制行人跟随地轨移动，解决实时性低、成本高等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118762013B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411245121.2
申请日：2024-09-06
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G06T7/00 , G06T7/10 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及图像检测技术领域，具体是公开一种KIA Net网络模型及其图像、高精度晶圆缺陷检测与分割方法，KIA Net网络模型包括有分类网络分支、分割网络分支，分类网络分支包括网络输入、离散小波变换模块、结合了残差网络学习和密集网络连接的残差密度模块、结合KAN网络和和混合注意力机制的融合特征注意力模块、空间金字塔池化模块以及分类类型输出，网络输入了待检测的图像经过离散小波变换模块、残差密度模块、融合特征注意力模块及空间金字塔池化模块处理后，在分类类型输出待检测图像的分类结果。其提供了一种新的图像检测网络模型，其方法能够显著提升图像检测的精度、鲁棒性和适应性，同时优化计算效率和增强模型的可解释性。
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公开(公告)号：CN118093492B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410494005.8
申请日：2024-04-24
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制器的IO接口电路，涉及IO接口技术领域，一种机器人控制器的IO接口电路，包括输出扩展电路、输出隔离电路、输入扩展电路、输入隔离电路、对外接口连接器J1和上下拉电源配置电路；本发明的接口电路，最多可以通过增加设置2组不同扩展接口，利用2个中断IO资源和一个IIC总线，可扩展出16个带隔离的输入输出通用接口；外部电路与内部控制电路通过光耦隔离，可有效地隔离电气噪声和干扰，满足多种机器人控制器接口需求，对外接口连接器J1作为输入使用时，可通过软件配置适配PNP类型或NPN类型传感器输入信号。
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公开(公告)号：CN118361634A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410651528.9
申请日：2024-05-24
Applicant: 中煤大同能源有限责任公司 , 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种配电室轮式智能巡检机器人的智能升降结构总成，包括支撑台，支撑台的顶部两侧分别固定连接有轨道块，轨道块的一侧开设有滑槽，滑槽的一端连通有导轨槽，导轨槽设置在轨道块的内部，支撑台的顶部中心处固定连接有动力箱，还包括，升降稳固机构，启动电机，电机带动转动轴进行转动，转动轴带动丝杆进行转动，受到轨道块的限位，丝杆转动过程中带动升降台进行升降运动，升降台带动监测器进行升降运动，对配电室进行巡检工作，升降台升降过程中带动方块进行升降，方块带动导轨块进行升降，导轨块带动滚轮在导轨槽的内部进行升降，从而增强了监测器升降时的稳定性。
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公开(公告)号：CN113160326B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202110378420.3
申请日：2021-04-08
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于重建坐标系的手眼标定方法及装置，方法包括如下步骤：确定清晰特征点；建立过渡工具坐标系和工件坐标系；计算图像坐标系与工件坐标系的转化关系；计算第一旋转图像上的特征点坐标A和第二旋转图像上的特征点坐标B，以及坐标A与坐标B的中点C；计算中点C在工件坐标系下的坐标，以及C点与过渡工具坐标系原点之间的偏差量；重建新的工具坐标系，该新工具坐标系的原点为过渡工具坐标系原点加上偏差量，根据该新工具坐标系引导机械臂的定位；进行下一次引导定位时，将新工具坐标系作为过渡工具坐标系，并重新建立新的工具坐标系。本发明消除工具坐标系原点与工件旋转中心的误差，有效提高手眼标定精度。
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公开(公告)号：CN119444751A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202510036548.X
申请日：2025-01-09
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G06T7/00 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/082 , G06N3/094 , G06N3/096 , G06N3/0985 , G01N21/88
Abstract: 本发明涉及图像识别技术领域,具体是公开一种基于知识蒸馏和剪枝技术的光伏板缺陷识别方法，步骤建立缺陷图像数据和标注图像数据，将标注图像数据划分为训练集、验证集、测试集用于SRGAN模型训练、验证和测试，得到超分辨图像数据，将步标注图像数据和超分辨图像数据划分为训练集、验证集、测试集，分别训练、验证和测试教师模型和学生模型得到的性能最优权重，得到蒸馏训练后的学生模型，得到约束训练后的学生模型，得到剪枝后的学生模型，对剪枝后的学生模型进行回调训练。该方法可以降低耗时、昂贵的人工检测成本等，可提高产能，提高实际工业应用价值，具备高检测精度和轻量化优点，更适于光伏板图像缺陷识别。
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