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公开(公告)号：CN119165502A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202311681729.5
申请日：2023-12-08
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明涉及激光点云数据的分割拟合处理以及反光柱定位技术领域，具体是公开一种反光柱点云分割拟合法及基于粒子滤波的反光柱定位法，反光柱点云分割拟合法包括准备工作以及反光柱分割拟合步骤，准备工作步骤包括部署反光柱和激光雷达调平步骤，该方法为一种新的反光柱激光点云的分割和拟合技术方法，以便于反光柱定位技术的应用。而基于粒子滤波的反光柱定位法，其特征在于，定位步骤包括系统初始化、状态预测、反光柱映射、权重计算和重采样步骤，该方法不依赖于场景中的全部环境特征，只依赖于部署了反光柱的几个固定不变的位置，其特有的圆心拟合方法与动态方差粒子滤波定位，大大提高了环境适应性，具有较高的定位精度与鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115016455B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210449710.7
申请日：2022-04-24
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/46 , G05D109/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种机器人集群定位运动方法及系统，包括机器人之间通过无线自组网络进行通讯；从所有机器人中随机指定一个为领航机器人，其余为跟随机器人，以领航机器人为中心规划出各个机器人的移动路径，并控制各机器人按照移动路径移动以形成预设编队；各机器人的导航定位信息源包括卫星定位、惯性导航定位、计算机视觉、激光雷达和/或无线定位，以控制机器人按照预设编队朝向目标位置移动；根据障碍物的位置确定避障路线和通过障碍物区域的编队队形，通过机器人相互之间的通讯实现编队的变化。本发明能够实现信息来源多元化、编队灵活且能保持编队队形、通讯去中心化、定位精度更高、控制更加精确与稳定以及顺利避障的目的。
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公开(公告)号：CN117864167A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410019030.0
申请日：2024-01-05
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及磁传感技术中的部件定位布置方法领域及自动驾驶的跟踪控制技术领域，具体是公开适于双磁传感的磁钉定位布置方法，应用本发明的磁钉定位布置方式的车辆，其底盘系统为前轮和后轮分别具有前车桥和后车桥能够独立转向控制的底盘系统，车辆上在前车桥中心和后车桥中心分别设置有磁传感器，方式包括磁钉布置流程，其根据前后两个磁传感器，将磁钉路线分为直线与圆弧，将直线路线与圆弧路线组合成整条AGV运动路线，AGV跟踪控制方法中AGV车辆上两磁传感器分别感应路径上的磁钉，跟踪控制方法包括直线路径的跟踪控制记为直线模式和转弯路径的跟踪控制记为转弯模式，其直线模式和转弯模式的跟踪控制执行包括前轮和后轮的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN117601902A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410019028.3
申请日：2024-01-05
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种涉及自动驾驶的跟踪控制技术领域，具体是公开一种用于前后桥独立转向AGV的双PID跟踪控制方法，AGV车辆为前轮的前车桥和后轮的后车桥可分别独立转向控制，跟踪控制方法包括直线路径的跟踪控制记为直线模式和/或转弯路径的跟踪控制记为转弯模式，其直线模式或转弯模式的跟踪控制执行包括前轮和后轮的跟踪控制，由于前轮和后轮可分别独立转向控制，跟踪控制方法以前轮的跟踪控制执行预后轮的跟踪控制执行一致。该方法为针对前后轮独立转向且不可原地旋转的底盘模型，在直线与圆弧组成的路径上进行跟踪控制的实现方法。
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公开(公告)号：CN112578716B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202011536802.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种面向鞋服展示的人形机器人控制系统，包括电源模块、底盘控制模块、网络控制模块、模特运动控制模块、视觉语音模块和PC端软件系统；电源模块包括供电电源和电源电量显示装置；底盘控制模块包括工控机、底盘控制板、激光雷达、灯带控制器、库仑计、防撞开关、急停开关、超声波、IR接收器、电机驱动器和电机；网络控制模块包括交换机和路由器；视觉语音模块包括摄像头、核心板、四麦底板、麦克风陈列、功放板、喇叭、滤波器；模特运动控制模块包括控制器、步进电机驱动器和步进电机。该系统能够实现机器人的自主导航、规划路径、避障等，能够实现动态、可人机交互的鞋服展示、推广等。
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公开(公告)号：CN220809614U
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202322473500.4
申请日：2023-09-12
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本实用新型涉及AGV运输车领域，具体是公开一种重载AGV运输车，包括运载平台、驱动底盘和导航控制系统，驱动底盘包括有底盘架和驱动轮机构，导航控制系统包括电源模块、主控模块、自动导引模块、行驶警示灯模块、行驶避障模块、照明模块和无线模块，主控模块包括有控制器接口供与各模块连接，由电源模块提供整车电源，由主控模块控制整车工作，驱动轮机构包括前轮组和后轮组，前轮组和后轮组分别设有独立驱动的转向机构，所述后轮组为独立驱动的行进驱动机构，轮组和后轮组的各轮上分别设有气刹机构，所述转向机构、行进驱动机构和气刹机构由主控模块控制。该结构运输车结构设置可较大负重能够用于重载，并且可适于室外环境通用且稳定安全运输的。
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