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公开(公告)号：CN117973168A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410135386.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 福建(泉州)先进制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及导航定位算法技术领域,具体是公开一种自恢复蒙特卡罗定位算法，当机器人移动距离或者移动方向的变化超过预设定的移动距离或移动方向变化的阈值，粒子按照运动模型进行位姿的更新，并按照激光雷达的似然域模型的测量概率计算得出粒子的权重；根据可靠度模型计算出当前的定位可靠度γ；判断γ与预设定的定位可靠度阈值η之间的关系；当γ小于η时，认为发生了绑架现象，则预估位姿可靠度确定粒子分布参数并在当前位置进行粒子重分布，得到当前定位结果。该方法提出了定位可靠度模型，对定位进行可靠度判断，进一步判断是否发生机器人绑架定位问题。
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