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公开(公告)号：CN116700289A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310848772.X
申请日：2023-07-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了机器人移动控制方法、装置、设备、存储介质及机器人，涉及机器人移动控制技术领域。该方法包括：获取接收的移动指令中指示的控制量和目标位置；响应于所述移动指令，获取所述机器人在当前时刻检测的当前位置、运行参数和环境参数；根据所述当前位置、所述运行参数、所述环境参数及所述控制量，确定第一目标位置；在所述第一目标位置与所述目标位置存在差异的情况下，控制所述机器人根据所述控制量移动至所述第一目标位置，并控制所述机器人从所述第一目标位置移动至所述目标位置。本发明可以通过环境因素和机器人自身因素，对机器人的移动位置进行预测，有效的避免了按照规划的运行路径无法达到目标位置的问题。
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公开(公告)号：CN116620227A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310619786.4
申请日：2023-05-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的制动装置及手术机器人，涉及制动技术领域，手术机器人的制动装置包括支架、电机、滑块、滑轨及电机控制机构，支架连接在手术机器人的底盘上，电机、滑轨与支架连接，滑块与滑轨滑动连接，电机用于驱动滑块移动，至滑块与地面抵接或远离地面，电机控制机构控制电机运转或停止。本发明通过电机控制机构控制电机驱动滑块向地面移动，至滑块与地面抵接，辅助手术机器人制动，此时，电机控制机构控制电机停转，使手术机器人处于制动状态，需要解除制动时，电机控制机构控制电机反转，滑块向远离地面方向移动，解除制动。
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公开(公告)号：CN116242599A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310477677.3
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机械臂静刚度的测试方法及系统，属于机械度静刚度测试方法技术领域。为解决现有机械臂静刚度测试方法成本较高，方法相对繁琐，且耗时较长的问题。将机械臂固定在试验台上，关节处通过夹持件固定，参照仿真加载位置进行加载，用加载力除以加载前和初始读数和加载后的测量读数的差值，即可获得机械臂刚度。测试工装结构较为简单，仅包括试验台、夹持件和尺即可，成本较低，测试方法仅需将机械臂固定在试验台上进行多次加载测试，根据加载读数经过简单计算即可获得刚度值，操作简单，测量速度快；且相对于现有的机械臂测量方法来说，本方法便于布设，可随时随地进行测量，灵活性较高，便于进行对机械臂的粗测量，应用更加广泛。
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公开(公告)号：CN116192915A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211727481.7
申请日：2022-12-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: H04L67/125 , A61B34/30 , H04L47/12
Abstract: 本发明提供一种机器人手术系统通信方法、计算机设备及存储介质，涉及医疗器械领域，所述方法包括：根据第一预设周期发送的多个上行指令至控制台；根据相邻两个上行指令之间的时长间隔，获取第二预设周期，并将第二预设周期作为控制台发送下行指令的周期；其中，第二预设周期和第一预设周期的起始时刻相同，第二预设周期中的相邻两个下行指令的发送间隔和第一预设周期中的相邻两个上行指令发送间隔不同。本发明的机器人手术系统通信方法，通过显示设备与控制台交错发送，避免因同时发送指令，产生冲突导致机器人无法接收到相应的指令信息，提升机器人手术系统的稳定性和精确性。
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公开(公告)号：CN115462901A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211287443.4
申请日：2022-10-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术实时导航方法、装置、系统、设备和介质，其中，方法包括：根据用户输入的手术机器人的器械参考靶点在初始超声图像的定位信息，建立器械参考靶点与直肠B超坐标系间位置映射关系；根据手术机器人的操控手臂在用户的手术操作下产生的实时运动信息与位置映射关系，解析器械参考靶点与直肠B超坐标系的实时相对位姿关系；基于实时相对位姿关系确定直肠B超的目标旋转角度，并驱动超声随动子系统使直肠B超旋转目标旋转角度，更新超声成像平面，实现手术实时导航。本发明实施例的技术方案，解决了手术中不能持续提供手术视野的问题，能够获取更准确的组织的结构形态信息和位置信息，提高手术定位的安全性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120000341A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510233681.4
申请日：2025-02-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人滑台运动控制方法、装置、设备、介质和产品，其中，方法包括：在检测到手术机器人的滑台运动的情况下，获取手术机器人的器械的每个器械末端关节的关节角度信息和关节长度信息，根据关节角度信息和关节长度信息，确定器械的器械末端点与器械所在的器械轴线的距离；根据距离和手术机器人的穿刺器的半径之间的数值关系，对滑台进行运动控制。本发明实施例的技术方案解决了目前移动滑台时可能造成滑台与器械发生碰撞的问题，可以通过计算器械末端点与器械所在轴线的距离与穿刺器半径的数值关系，对滑台进行运动控制，保证器械末端不会与穿刺器接触，避免器械损伤，保障手术安全性。
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公开(公告)号：CN119543405A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510096483.8
申请日：2025-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备领域，本发明公开了一种手术设备及其掉电保护方法和装置。一种手术设备的掉电保护方法，手术设备配置有备用储能设备，方法包括：在检测到手术设备掉电的情况下，调用备用储能设备执行供电；对备用储能设备进行电量信息检测，得到电量检测信息，基于电量检测信息确定备用储能设备的可供电时长，并基于可供电时长生成电量提示信息；在备用储能设备的剩余电量满足数据保护条件的情况下，控制手术设备的预设部件执行数据写保护指令，将各预设部件的待保护数据写入预设存储空间，并进行存储。保障了手术设备的正常供电，对待保护数据进行存储，有助于后续的分析和研究工作。
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公开(公告)号：CN119501955A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510089248.8
申请日：2025-01-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取目标机器人的机器人控制参数的预设参数范围，根据预设参数范围设置预先创建的种群中每个粒子的初始位置和初始速度，以及设置每个粒子的初始个体目标位置和种群的初始种群目标位置，每个粒子代表一组潜在的机器人控制参数；采用改进的粒子群算法基于每个粒子的初始位置、初始速度和初始个体目标位置确定每个粒子的目标个体目标位置，基于全部粒子的目标个体目标位置和初始种群目标位置确定种群的目标种群目标位置；基于目标个体目标位置和目标种群目标位置得到在参数范围内的机器人控制参数，基于机器人控制参数可较为便捷且有效的对机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN119445919A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411481864.X
申请日：2024-10-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种力反馈方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述方法包括：确定目标手术器械；在通过目标手术器械于皮肤组织模型上执行目标模拟手术时，确定可刺入组织实体在目标时间点的第一实时位置信息，确定组织上移动实体在目标时间点对应的参考时间点的第一参考位置信息；根据第一实时位置信息和第一参考位置信息确定组织上移动实体在目标时间点的第二实时位置信息；根据第一实时位置信息和第二实时位置信息确定目标手术器械在目标时间点的目标反馈力；基于目标反馈力对操作目标手术器械的操作对象进行力反馈。基于本发明技术方案，能够实现基于力反馈的模拟手术更加贴近实际手术的触觉交互感知。
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公开(公告)号：CN119238539A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411755905.X
申请日：2024-12-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机械臂力控制方法、装置、设备及存储介质。本发明涉及机械控制技术领域。该方法包括：获取手术机械臂在正常运行时对应的机械臂原始数据。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标动力学模型，确定所述手术机械臂对应的实际力矩矢量。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标力矩补偿模型，确定所述手术机械臂对应的补偿力矩矢量。根据所述实际力矩矢量和所述补偿力矩矢量，确定目标力矩矢量，并根据目标力矩矢量对手术机械臂的实际力矩矢量进行补偿，使得手术臂各关节进行精准摆位，从而降低非固定线束的干扰，可有效提高手术臂力控制的鲁棒性。
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