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公开(公告)号：CN110488825B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201910766044.8
申请日：2019-08-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶的匝道口识别方法及车辆，自动驾驶的匝道口识别方法包括如下步骤：获取车辆在高速公路上的位置信息；当车辆距离前方待驶出的匝道口距离为判别距离时，开始对高速公路右侧的出口标识牌进行识别；在最后一个出口标识牌之前，每识别一个出口标识牌，将识别出的出口编号与待驶出的出口编号进行比对确认；当识别到最后一个出口标识牌时，将识别出的出口编号与待驶出的出口编号进行最后的比对确认，并对匝道出口引导线进行识别；通过匝道出口引导线控制车辆从高速公路驶出，车辆能够执行上述自动驾驶的匝道口识别方法。本发明能够以较低的成本实现匝道口的识别，从而控制车辆通过匝道驶出高速公路。
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公开(公告)号：CN113885917A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111208423.9
申请日：2021-10-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了控制器的程序刷写方法、装置、控制器和存储介质。其中，该方法包括：根据预设存储结构获取待刷写程序；确定所述待刷写程序的代码内容的运行空间占用信息；基于刷写起始地址和所述运行空间占用信息将所述待刷写程序写入内存空间。本发明实施例通过预估待刷写程序的运行内存大小以及起始地址的方式将待刷写程序写入内存空间，有效节省了内存空间，可提高程序刷写的成功率，从而提高控制器运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN113734201A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111105350.0
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/029
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆冗余控制方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：获取车辆相关信息，其中，所述车辆相关信息包括车辆状态信息、车辆故障信息、定位信息、感知信息以及自动驾驶系统关联信息；根据所述车辆状态信息和所述车辆故障信息，对车辆进行故障诊断，以及根据所述自动驾驶系统关联信息，对自动驾驶系统进行故障诊断；根据故障诊断结果，辅助自动驾驶系统对车辆进行行驶控制。以上技术方案可以使车辆冗余控制装置在综合考量各种故障信息后，确定是否需要辅助自动驾驶系统对车辆进行行驶控制，使对于自动驾驶系统的辅助决策的确定更具合理性，同时保障了车辆行车安全。
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公开(公告)号：CN113682282A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111059998.9
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60T8/1755 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆稳定性控制方法、系统、车辆和存储介质，车辆稳定性控制方法包括如下步骤：根据整车传感器测量得到的信号对车辆的质心侧偏角和横摆角速度进行估计得到车辆的质心侧偏角估计值和横摆角速度估计值根据纵向车速vx和前轮转角δ辨识当前时刻驾驶员期望的质心侧偏角期望值βd和横摆角速度期望值γd；根据所述质心侧偏角估计值与所述质心侧偏角期望值βd的差值，以及所述横摆角速度估计值与所述横摆角速度期望值γd的差值得到车辆稳定性控制所需的附加横摆力矩Mz；对附加横摆力矩Mz进行分配，得到整车稳定性控制各个车轮所需的轮缸制动压力。本发明能够提升车辆控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN113665669A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111118006.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆稳定性控制系统。该系统包括：稳定性约束模块，根据目标时间段内的预测环境信息确定车辆后轮的控制层约束数据和执行层约束数据；反馈控制模块，根据控制层约束数据和/或执行层约束数据，确定后轮转向反馈控制数据；前馈控制模块，根据车辆的行驶信息确定后轮转向前馈控制数据；后轮转角确定模块，根据后轮转向反馈控制数据和后轮转向前馈控制数据确定后轮的第一转角数据，以及根据车辆的行驶信息确定的第二转角数据，确定目标转角数据；执行控制模块，基于目标转角数据，控制车辆后轮的转向操作。该系统通过设置约束数据使车辆在行驶过程中车辆的横摆角速度等特性不会产生过大的偏差，保证了车辆的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113464620A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110790406.4
申请日：2021-07-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及新能源纯电动汽车技术领域，尤其涉及一种同轴双电机双速比电驱动总成及电动汽车。所述同轴双电机双速比电驱动总成，包括第一驱动电机、第二驱动电机、第一速比减速机构、第二速比减速机构和中间轴，第一驱动电机和第二驱动电机同轴设置且可独立驱动，能够较好地兼顾整车动力性与经济性需求；第二驱动电机通过第二速比减速机构将动力直接传递给中间轴，第一驱动电机通过第一速比减速机构中的单向离合器将动力直接传递给中间轴，机械地实现第一驱动电机与中间轴的传动连接与断开，无需换挡操纵机构及额外的控制单元，无双速比换挡或模式切换的动力中断与冲击，整车舒适性好；同时结构简单、零部件少，系统可靠性好。
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公开(公告)号：CN113460009A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110854943.0
申请日：2021-07-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于交通工具技术领域，公开了一种集成式制动系统补液控制方法及车辆。该集成式制动系统补液控制方法包括以下步骤：判断集成式制动系统是否具有补液需求，若是，启动伺服缸的补液模式，以对伺服缸的活塞腔进行补液；根据集成式制动系统的工作状态和伺服缸的活塞实际位移S，选择伺服缸的补液模式为间歇性补液方式或连续性补液方式，工作状态包括增压状态、减压状态及保压状态；判断伺服缸的活塞腔内补液是否完成，若是，关闭伺服缸的补液模式。该集成式制动系统补液控制方法，将补液模式的选择与防抱死急刹车控制循环融合，兼顾防抱死急刹车控制目标与制动系统连续建压性能，在保证车轮不完全抱死的同时，还保证制动液可以得到及时补充。
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公开(公告)号：CN112711034A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011532594.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S17/931
Abstract: 本发明实施例公开了一种物体检测方法、装置及设备。包括：对激光雷达传感器获得的点云数据进行多尺度物体识别，获得多尺度的物体信息；对所述多尺度的物体信息进行融合，获得第一物体信息；对所述点云数据进行栅格划分，获得栅格地图；对所述栅格地图进行地面分割，并基于分割后的栅格地图确定第二物体信息；根据所述第一物体信息和所述第二物体信息确定目标物体信息。本发明实施例提供的物体检测方法，根据多尺度物体信息融合后的第一物体信息和栅格地图确定的第二物体信息确定目标物体信息，实现对对不同尺寸的物体的检测，提高物体检测精度。
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公开(公告)号：CN112560258A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011457546.1
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种测试方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取传感器参数、障碍物参数和车辆参数；根据所述传感器参数得到传感器类列表；根据所述障碍物参数得到障碍物类列表；根据所述车辆参数得到车辆类列表；将所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表输入点云模拟器进行测试，通过本发明的技术方案，以实现能够有限涵盖各类评估场景中的各类障碍物，提供一个全面的，多维度的评估报告。
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公开(公告)号：CN112558047A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011532515.8
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种反射率标定系统、数据处理方法、设备和存储介质，该反射率标定系统包括：移动装置和至少两个标定装置；移动装置包括：至少四块标准反射率板；每个标定装置包括：数据处理设备、激光雷达和二轴转台；激光雷达固定在二轴转台上；通过数据处理设备自动旋转二轴转台，以使激光雷达的指定通道垂直入射标准反射率板；以及通过数据处理设备自动采集激光雷达所有通道对应标准反射率板的标定数据，并对标定数据进行处理，得到对应的标定反射率，解决了现有半自动标定方法需要标定人员的大量参与，标定结果的误差大、自动化程度不高的问题，实现自动化对反射率进行标定的效果，保证了反射率标定的高精度、高鲁棒性、高时效和低成本。
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