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公开(公告)号：CN107263049A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710505786.6
申请日：2017-06-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人和翻转装备的航天器设备拆装系统，包括机器人系统、全向移动平台、自适应翻转装备，其中，机器人系统设置在全向移动平台上，实现机器人整体的整体位姿的调整，通过双目视觉控制系统进行控制，实现设备的拆装；其中，自适应翻转装备的翻转支架用于安装连接航天器，翻转支架通过翻转驱动组件，实现翻转支架双向180°的翻转功能，机器人将设备的位置信息发送给翻转驱动组件和自适应升降平台，根据待位置信息实时调整自适应升降平台的高度，实现翻转架车与机器人的自适应功能。
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公开(公告)号：CN104089594B
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201410360762.2
申请日：2014-07-25
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种SAR天线自动化精测方法，通过激光雷达测量系统测量天线阵面的靶标点，利用最小二乘拟合计算阵面平面度和平面法线的方向；利用经纬仪测量系统测量卫星基准镜和公共靶球点，以建立公共靶球点和卫星机械坐标系之间的关系；再利用激光雷达测量公共靶球点，以建立卫星机械坐标系和激光雷达测量坐标系的关系，最终获得卫星坐标系下天线阵面法线的方向；在天线多次展开试验中，利用雷达单点自动测量功能，自动完成展开后平面测量，评价展开平面度和指向的重复性。本发明可以完成对天线的平面度和指向精度的高精度、自动化测量，满足30m内平面点坐标0.2mm和角度测量精度20″的精度要求，大大提高了测量效率。
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公开(公告)号：CN106275491A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510289805.7
申请日：2015-05-29
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种大型航天器地面零重力分离试验装备，包括试验支架、滑轮组件、缓冲机构、锁定机构、连接绳索、配重及提升机构、拉力记录仪和试验吊具，试验支架为立方体框架结构，其中，滑轮机构一吊设框架一侧面上，绳索下端连接有试验吊具，连接绳索另一端绕过滑轮机构二连接有配重及提升机构，两滑轮组件分别设置在框架结构的顶部横梁上以支撑绕过的连接绳索，缓冲结构包括缓冲器和缓冲挡块，连接绳索带动缓冲挡块共同匀速运动，直至缓冲挡块冲击缓冲器，使得动能耗散。
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公开(公告)号：CN105710625A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610262534.0
申请日：2016-04-25
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种狭小空间六自由度大重量设备调姿装配装置，主要包括支撑台体、支撑台体上设置有二维水平调节的滑动平台、平台上设提升机构、提升机构顶部设置水平梁，水平梁上设置对接框和配重调节机构，其中，提升机构上设置偏航调节装置，偏航调节机构的轴套内设置滚转调节机构，滚转调节机构内设置俯仰调节装置，通过提升机构、偏航调节装置、滚转调节机构和俯仰调节装置对对接框进行六个自由度的姿态装配调节。与现有技术相比，本发明实现了航天器狭小空间内的大重量设备六自由调姿的装配需求。
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公开(公告)号：CN103601072B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310598151.7
申请日：2013-11-22
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B66C13/08
Abstract: 本发明公开了一种基于吊点调节的航天器通用水平调节吊具的绝对位置快速调节方法，该方法主要以拉力传感器及倾角传感器测量值作为输入，以及吊具本身以及被吊航天器的固有参数计算调节系数，通过输入值与系数快速计算出XY工作台分别在X、Y两个方向上的位移量，并输入到吊具手持控制器驱动XY工作台至指定位置，经反复迭代，直到传感器测量值满足水平度的起吊要求。与现有技术相比，本发明的调节方法攻克了吊具在无法使用或不适合使用自动调节的情况下，快速人工进行绝对位置设定的调节难题，方法先进，计算简单，提高了吊装效率，降低了操作人员的劳动强度，水平度可达到5mm/m范围，应用价值显著。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103964295B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410223823.0
申请日：2014-05-26
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B66C1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于杠杆结构的异形航天器起吊装置，包括支撑杠杆、支撑座、刚性环、销轴、吊耳座以及吊挂组件，支撑杠杆的一端与航天器的吊耳板铰接，另一端与支撑座上的支撑结构铰接，支撑座的底座固定连接在刚性环的转接板上，而使航天器间接支撑在刚性环上，吊耳座同样固定连接在刚性环的转接板上，吊挂组件与吊耳座连接，并通过吊环与吊车连接，实现了航天器的吊装工位转换。本发明实现了起吊装置多自由度调节功能，整体采用“刚性结构”，局部使用“柔性连接”，以适应航天器的内嵌式吊点接口，通过支撑杠杆将航天器内腔的吊点延伸到自身结构外，用四根支撑杠杆将航天器托起，解决了异形航天器吊装的难题，取得了良好效果。
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公开(公告)号：CN104476549B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410670672.3
申请日：2014-11-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种利用视觉测量对机械臂运动路径补偿的方法，用于视觉引导机械臂的运动。该方法通过视觉测量识别机械臂、航天器、待装位置三者位置与理论模型中理论位置存在差异，补偿机械臂路径规划偏差，达到安全进出狭小空间的控制效果，满足航天器高精度高可靠性的装配需求。采用这种方法，可以对航天器实际位置与理想模型理论位置间存在误差进行识别，对机械臂运动路径进行补偿，使位置及路径控制更为精确，达到安全进出狭小空间的控制效果。本发明的测量方法适用范围广，可用于不同型号，不同装配工况的航天器总装过程。
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公开(公告)号：CN104626208A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510005945.7
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种航天器机械臂辅助装配安全工作空间建立及干涉预警方法，通过在控制系统的虚拟环境中导入与实物外形尺寸一致的机械臂、待装配产品及工作环境中其他相关物体的三维模型，实际测量机械臂与待装配产品的相对位置和相对姿态，并根据测量值对应设置虚拟环境中机械臂与待装配产品的相对位置和相对位姿，使其与实际测量结果一致；控制系统实时监视机械臂的运动状态，虚拟环境中的机械臂实时跟踪反映真实机械臂的运动，在虚拟环境中通过三维模型干涉检查判断机械臂及其附带物体是否达到安全工作空间边界。
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公开(公告)号：CN104625720A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510006028.0
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B23P19/10
CPC classification number: B64G1/646
Abstract: 一种基于激光跟踪仪和并联调姿平台的太阳翼高精度自动对接方法，该方法利用激光跟踪仪和并联调姿平台相配合，优化传统太阳翼的对接工艺方法，降低太阳翼对接过程中对操作技能的依赖，提高对接效率，并进一步提高太阳翼对接时的精度。
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公开(公告)号：CN104400736A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410602706.5
申请日：2014-10-31
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25B27/00
CPC classification number: B25B27/00
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器大型舱段分解的微调支撑装置，在支撑底座的上端安装轴套，轴套的法兰面与支撑底座的法兰面对接并紧固，轴套下端装入支撑底座上的圆管内，在轴套下端安装止动键，止动键卡在传动丝杠的螺纹杆的键槽内，轴套上端与大螺母的凹槽外径配合，在轴套上端安装两个紧定螺钉，紧定螺钉插入凹槽内，在大螺母下端面与轴套内侧上端面之间安装推力轴承，传动丝杠的螺纹杆旋入大螺母内并与止动键配合，在螺纹杆底面安装挡圈，支撑顶板上端面顶撑在大型舱段底面上，实现该装置的升降功能。
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