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公开(公告)号：CN106994687B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710201653.X
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端六维力传感器安装姿态标定方法，通过控制机器人沿其自身的坐标轴运动，由于运动中的惯性力，致使六维力传感器的各轴读数发生变化，从而可以由对应的传感器读数标定出机器人相应坐标轴与传感器坐标轴的方向关系，实现传感器坐标系与机器人坐标系的相对姿态标定。本发明的安装姿态标定方法可以确定出传感器坐标系与机器人坐标系间的转换关系，进而将传感器数据转换至机器人坐标系下，用于机器人的运动控制。
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公开(公告)号：CN107782293A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201711108473.3
申请日：2017-11-09
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度激光跟踪靶的航天器设备位姿信息快速测量方法，该方法利用六自由度激光跟踪靶与激光跟踪仪或全站仪，通过各个设备激光跟踪靶坐标系相对于激光跟踪仪或全站仪坐标系的相对位姿关系，由坐标系传递运算实现不同设备坐标系间相对位姿关系的测量。本发明解决了当前利用多台经纬仪准直及互瞄实现测量存在的测量效率低、测量难度大及占用人员多的问题，在保证较高测角精度基础上，大大提高航天器总装现场设备安装精度测量的便捷度、灵活性及测量效率，有效满足航天器研制需求。
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公开(公告)号：CN107538487A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710084109.1
申请日：2017-02-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于大尺寸复杂形面的机器人自动测量系统，包括工控机、移动机器人平台、机器人等，工控机各设备进行电气连接，按照扫描路径规划得到的路径，控制机器人平台及机器人运动，带动扫描设备对待测量部件进行扫描，并实时跟踪空间位姿，采集扫描数据及跟踪定位数据，根据跟踪定位数据，对扫描数据进行拼接处理，得到待测量部件形面的测量数据。本发明能够实现大尺寸复杂形面的自动测量，提高大尺寸复杂形面的测量效率，同时在测量中保证产品安全。
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公开(公告)号：CN107263049A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710505786.6
申请日：2017-06-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人和翻转装备的航天器设备拆装系统，包括机器人系统、全向移动平台、自适应翻转装备，其中，机器人系统设置在全向移动平台上，实现机器人整体的整体位姿的调整，通过双目视觉控制系统进行控制，实现设备的拆装；其中，自适应翻转装备的翻转支架用于安装连接航天器，翻转支架通过翻转驱动组件，实现翻转支架双向180°的翻转功能，机器人将设备的位置信息发送给翻转驱动组件和自适应升降平台，根据待位置信息实时调整自适应升降平台的高度，实现翻转架车与机器人的自适应功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106607934A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201610343742.3
申请日：2016-05-23
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人紧固件安装末端执行器，包括套装在底部工业机器人上的力觉传感器、安装基板、滑台气缸、电动拧紧枪、拧紧枪连接板，力觉传感器顶部支撑有安装基板，安装基板上设置有滑台气缸，滑台气缸一侧竖立设置拧紧枪连接板，滑台气缸上方的电动拧紧枪穿过拧紧枪连接板向前延伸，电动拧紧枪前端固定连接有拧紧头，前部竖立出钉嘴连接板，拧紧头前端穿过出钉嘴连接板且其前端具有出钉嘴，在滑台气缸的推动下带动电动拧紧枪向前压紧紧固件的末端，并通过电动拧紧枪转动带动拧紧头旋转，实现对紧固件的旋紧。本发明的优点在于能够将将紧固件推入安装孔的同时做旋转动作，并能自动控制拧紧力矩，无需人工干预，自动完成紧固件安装。
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公开(公告)号：CN103601072B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310598151.7
申请日：2013-11-22
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B66C13/08
Abstract: 本发明公开了一种基于吊点调节的航天器通用水平调节吊具的绝对位置快速调节方法，该方法主要以拉力传感器及倾角传感器测量值作为输入，以及吊具本身以及被吊航天器的固有参数计算调节系数，通过输入值与系数快速计算出XY工作台分别在X、Y两个方向上的位移量，并输入到吊具手持控制器驱动XY工作台至指定位置，经反复迭代，直到传感器测量值满足水平度的起吊要求。与现有技术相比，本发明的调节方法攻克了吊具在无法使用或不适合使用自动调节的情况下，快速人工进行绝对位置设定的调节难题，方法先进，计算简单，提高了吊装效率，降低了操作人员的劳动强度，水平度可达到5mm/m范围，应用价值显著。
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公开(公告)号：CN104476549B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410670672.3
申请日：2014-11-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种利用视觉测量对机械臂运动路径补偿的方法，用于视觉引导机械臂的运动。该方法通过视觉测量识别机械臂、航天器、待装位置三者位置与理论模型中理论位置存在差异，补偿机械臂路径规划偏差，达到安全进出狭小空间的控制效果，满足航天器高精度高可靠性的装配需求。采用这种方法，可以对航天器实际位置与理想模型理论位置间存在误差进行识别，对机械臂运动路径进行补偿，使位置及路径控制更为精确，达到安全进出狭小空间的控制效果。本发明的测量方法适用范围广，可用于不同型号，不同装配工况的航天器总装过程。
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公开(公告)号：CN104626208A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510005945.7
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种航天器机械臂辅助装配安全工作空间建立及干涉预警方法，通过在控制系统的虚拟环境中导入与实物外形尺寸一致的机械臂、待装配产品及工作环境中其他相关物体的三维模型，实际测量机械臂与待装配产品的相对位置和相对姿态，并根据测量值对应设置虚拟环境中机械臂与待装配产品的相对位置和相对位姿，使其与实际测量结果一致；控制系统实时监视机械臂的运动状态，虚拟环境中的机械臂实时跟踪反映真实机械臂的运动，在虚拟环境中通过三维模型干涉检查判断机械臂及其附带物体是否达到安全工作空间边界。
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公开(公告)号：CN103640022A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310572178.9
申请日：2013-11-13
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种航天器机械臂柔性随动控制方法，通过直接用人手作用于安装在机械臂末端的负载，控制系统根据人手的施力情况，采用一定的控制算法控制机械臂产生动作，使其末端随人手运动，采用这种方法产生的理想效果是机械臂末端负载按照操作者的意图跟随人手运动，近似相当于人对悬浮在空中的物体进行操作，这样人可以按照日常形成的操作物体的习惯，对机械臂末端负载直观地进行位姿调整。本发明的方法将机械臂稳定可靠、精度高的特点，与人观察、操作的灵活性相结合，适用于航天器复杂多变的装配工况。
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