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公开(公告)号：CN104626171A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510006024.2
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于六维力传感器的机械臂碰撞检测与响应方法，该方法在机械臂末端法兰与负载之间设置六维力传感器，按照设定的采样频率不断采集传感器的测量数据；机械臂的控制系统通过负载的重力补偿得到外部作用对机械臂负载的力与力矩分别在机械臂带动负载做平移运动或旋转运动时，根据预先内设的力常数阈值Fs和力矩常数阈值Ms进行碰撞检测，根据机械臂预置线速度/角速度与外部力/力矩的相对方向控制相应的运动。本发明通过使用六维力传感器检测碰撞，检测精度高，响应速度快；通过消除负载重力及负载姿态的影响，对于重量较大的负载仍能灵敏的检测碰撞；一旦碰撞发生后可立即停止使碰撞进一步加剧的运动，而允许相反方向的运动，方法合理实用。
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公开(公告)号：CN104477518A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410643275.7
申请日：2014-11-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有主被动温度控制相结合控制系统的整星运输包装箱，箱体分为包装箱底和包装箱罩，箱壁为双层结构，由内外蒙皮与箱罩骨架共同构成气密、防雨的腔体。在蒙皮之间填充的聚氨酯泡沫板，在蒙皮内表面固定保温层。达到被动温度控制，主动温度控制是通过变频温度控制系统及温度传感器形成闭环控制系统，能够实现包装箱内温度5-40℃任意设定，通过与被动控温系统结合工作，实现遥感卫星运输全过程的温度要求，及20±5℃内温度精确控制。
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公开(公告)号：CN104476549A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410670672.3
申请日：2014-11-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种利用视觉测量对机械臂运动路径补偿的方法，用于视觉引导机械臂的运动。该方法通过视觉测量识别机械臂、航天器、待装位置三者位置与理论模型中理论位置存在差异，补偿机械臂路径规划偏差，达到安全进出狭小空间的控制效果，满足航天器高精度高可靠性的装配需求。采用这种方法，可以对航天器实际位置与理想模型理论位置间存在误差进行识别，对机械臂运动路径进行补偿，使位置及路径控制更为精确，达到安全进出狭小空间的控制效果。本发明的测量方法适用范围广，可用于不同型号，不同装配工况的航天器总装过程。
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公开(公告)号：CN102774576B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201210266770.1
申请日：2012-07-31
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B65D85/68
Abstract: 本发明公开了一种遥感卫星通用运输包装箱，包括箱罩和箱底，箱罩上设置有空调机、温湿度传感器及能自动和/或手动充排气的充排气装置、起吊吊点、运输固定点以及数据采集及控制系统，箱底内侧设置有减震装置、减震装置上方设置有供整星运输的L型支架或供分舱运输的运输支架、温湿度等传感器以及风机，数据采集及控制系统分别与温湿度传感器、压力传感器、振动传感器、冲击传感器等进行电通信，并与远程控制终端进行电通信以便对遥感卫星运输进行远程实时控制。遥感卫星通用运输包装箱可以满足不同遥感卫星整星状态和分舱状态多种工况的公路、铁路运输、系统检漏等功能，并能进行遥感卫星的整星或分舱高可靠性运输，同时缩短了卫星研制周期。
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公开(公告)号：CN103671692A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310560085.4
申请日：2013-11-12
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器运输工况改变的包装箱减振系统，主要包括下底板、中板、上部框架、空气弹簧、称重传感器、支撑装置、适配器、控制装置及充气装置，下底板通过多个空气弹簧支撑中板、中板通过多个支撑装置或三个以上的称重传感器支撑上部框架，称重传感器与控制装置电连接并将航天器适配器、航天器及过渡板的初始重量反馈给控制系统，控制系统通过控制充气装置的充气量以改变空气弹簧内部气体的压强，从而调节空气弹簧的刚度。本发明的装置实现了减振系统整体刚度的智能调整，可快速实现不同运输工况间的模式切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103659757A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310547831.6
申请日：2013-11-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Inventor： 郑鹏 , 傅浩 , 刘广通 , 赵培容 , 张立建 , 鲍晓萍 , 赵书萍 , 高峰 , 李浩 , 徐奕柳 , 张伟 , 邱铁成 , 王强 , 张天春 , 郭涛 , 许凯 , 李少华
Abstract: 本发明公开了一种应用于航天器精确定位安装的气垫系统，包括多个气垫模块、气动控制箱/控制系统、气管卷盘、气囊式电驱动模块，气垫模块对称设置在两轴转台底部，气动控制箱/控制系统设置在两轴转台侧面，气管卷盘独立设置在移动车体上，气管分别与气垫模块及气囊式电驱动模块单独连接，气囊式电驱动模块下方设置有移动滚轮，气动控制箱/控制系统通过与电驱动模块电连接控制其下部移动滚轮的移动和转向。本发明实现了两轴转台零半径转向及平面内多自由度平移功能，为复杂载荷装星及专业测试提供了基础支持。
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公开(公告)号：CN103601072A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310598151.7
申请日：2013-11-22
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B66C13/08
Abstract: 本发明公开了一种基于吊点调节的航天器通用水平调节吊具的绝对位置快速调节方法，该方法主要以拉力传感器及倾角传感器测量值作为输入，以及吊具本身以及被吊航天器的固有参数计算调节系数，通过输入值与系数快速计算出XY工作台分别在X、Y两个方向上的位移量，并输入到吊具手持控制器驱动XY工作台至指定位置，经反复迭代，直到传感器测量值满足水平度的起吊要求。与现有技术相比，本发明的调节方法攻克了吊具在无法使用或不适合使用自动调节的情况下，快速人工进行绝对位置设定的调节难题，方法先进，计算简单，提高了吊装效率，降低了操作人员的劳动强度，水平度可达到5mm/m范围，应用价值显著。
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公开(公告)号：CN102456082B
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201010517807.4
申请日：2010-10-25
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 二维与三维相结合的卫星总装工艺规划与仿真方法，通过将三维虚拟现实环境与二维总装工艺规划环境形结合，以二维工艺规划工作流程为牵引，将卫星的总装过程模拟仿真作为卫星总装工艺规划的一种设计和验证手段，在进行二维工艺规划的同时，可以随时进入虚拟现实环境进行装配方案的仿真模拟，检验卫星装配方案的可行性、安全性及操作舒适性等，使设计人员能够更加直观、清晰地进行总装工艺设计、仿真及验证，克服了传统卫星总装二维工艺设计过程中，工艺人员完全凭借个人经验进行工艺规划的局限性，通过借助于三维虚拟装配环境，将二维与三维工艺设计方法相结合，大大提高了工艺规划工作的效率，降低了工艺人员在工作中对个人经验的依赖，改进了工艺设计方案的优化程度。
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公开(公告)号：CN102556831A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110428722.3
申请日：2011-12-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于航天器吊装的水平调节吊具，包括吊环组件、XY工作台、吊梁和吊带，其中，吊梁的上部设置有XY工作台，XY工作台的顶部中心与吊环组件通过万向节铰接，吊梁的下部设置有四根吊带，XY工作台包括有X工作台和Y工作台，X工作台通过滑轨在Y工作台上沿X向滑动，Y工作台通过滑轨在吊梁上沿Y向滑动；吊环组件包括供与天车吊钩连接的吊环、中间承力结构、二维倾角传感器b以用于测量天车与吊钩的倾斜角度。本发明的用于航天器吊装的水平调节吊具，与现有技术相比，攻克了在二维平面内自动水平调节的难题，实现了测量、调节过程的数字化和自动化，提高了吊装精度和吊装效率，降低了操作人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN118644611A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410608623.0
申请日：2024-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06T17/00 , G02B30/00 , G02B5/08 , G02B7/182 , G02B7/198 , G02B27/62 , B25J11/00 , G06T3/4038 , G06T5/70
Abstract: 本发明公开了一种基于镜面反射的狭小空间三维重建装置和方法，属于三维重建技术领域。3D相机和直线电动推杆均通过连接件固定连接在机械臂的法兰上，二轴旋转支架固定连接于直线电动推杆的末端，平面反射镜与二轴旋转支架转动连接，且平面反射镜的镜面始终位于3D相机的视场范围内。直线电动推杆能够控制平面反射镜伸缩运动。本发明通过精密的机械控制和先进的点云处理方法，能够有效地重建狭小空间的三维结构。不仅提高了数据的精度和质量，而且极大地扩展了3D重建技术的应用范围。解决了现有的三维重建方法无法满足狭小空间的三维重建需求的技术问题。
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