公开(公告)号：CN1160851A

公开(公告)日：1997-10-01

申请号：CN96113253.1

申请日：1996-07-04

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 佐伯穣 ,  河西正树 ,  土屋义明 ,  铃木智清

IPC: G01P3/488

CPC classification number: G01P3/487 ,  B60T8/171 ,  B60T8/173 ,  B60T2250/04

Abstract: 一种车速检测装置，其中车轮速度由轮速检测装置测得，车辆行驶速度由一个车速测算装置在所测得的轮速基础上，并根据一个预定的规则进行测算。该车速测算装置包括一个用于检测在任何一个所测得的轮速中是否含有噪声的噪声检测装置，和一个用于根据在所测得的轮速中是否含有噪声而改变测算规则的规则改变装置。

公开(公告)号：CN115991233A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202211239311.4

申请日：2022-10-11

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 守野哲也 ,  大胁雄斗 ,  土屋义明

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供一种能够抑制由将车轮转向的转向装置或者车辆运动与车轮的转向的共振引起的车辆的行为的增大的转向系统。本发明具备转向控制部(54)，在由判定部(53)判定为转向相关频率是共振频带之内的数值的情况下，该控制部(54)执行限制控制，该限制控制是对于作为实际的转向角的实际转向角(i)以实际转向角恒为规定值的方式、(ii)以实际转向角的绝对值从规定值逐渐减小的方式、(iii)以实际转向角的频率变为共振频带之外的方式、或者(iv)以实际转向角的绝对值小于作为目标转向角的极值的目标极值的最新值的绝对值的方式控制前轮转向装置(3)或者后轮转向装置(4)的控制。

公开(公告)号：CN103098111B

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201180042149.0

申请日：2011-09-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡边章弘 ,  小城隆博 ,  特厄拉瓦特·林皮邦滕 ,  土屋义明

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00

CPC classification number: G06K9/3241 ,  G06K9/00798 ,  G06T7/73 ,  G06T7/77 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30244 ,  G06T2207/30256

Abstract: 本发明由特征点提取部（30）获取由摄像装置（12）拍摄到的摄像图像，并从摄像图像提取特征点，由车道边界点选择部（32）从提取出的特征点选择表示车道的车道边界点，再通过分布判定部（34）判定车道边界点的分布，由系统噪声设定部（36）基于车道边界点的分布设定各系统噪声，由行驶道路参数推定部（38）基于车道边界点、过去的推定结果、及设定的系统噪声稳定推定行驶道路参数。

公开(公告)号：CN105026237A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201480012195.X

申请日：2014-03-26

Applicant: 爱信精机株式会社 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 槙野贵文 ,  土屋义明

IPC: B60W30/09 ,  B60G17/015 ,  B60G17/016 ,  B60T7/12 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W10/22 ,  B60W30/095 ,  B62D6/00 ,  B62D7/14 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60W30/09 ,  B60G17/016 ,  B60G17/0164 ,  B60G17/08 ,  B60G2400/823 ,  B60G2500/10 ,  B60G2800/242 ,  B60T7/12 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/022 ,  B60W10/18 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W10/22 ,  B60W30/045 ,  B60W30/095 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/306 ,  B60W2550/308 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/182 ,  B60W2710/205 ,  B60W2710/207 ,  B60W2710/226 ,  B62D7/159 ,  B62D15/0265 ,  G08G1/166

Abstract: 本发明的实施方式的车辆行动控制装置作为一例，具有：碰撞判断部，在车轮被制动的状态下，至少基于车辆的前方的障碍物的检测结果和车辆的行驶状态的检测结果，来判断在车辆一边直行一边减速的情况下是否会与障碍物碰撞；以及车辆行动控制部，在碰撞判断部判断为会与障碍物碰撞的情况下，该车辆行动控制部不使前轮转向，而执行后轮的转向的控制以及使左右的车轮的制动状态产生差异的控制当中的至少一者，以使车辆一边绕过障碍物一边减速。

公开(公告)号：CN102762434B

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201080063798.4

申请日：2010-06-23

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小城隆博 ,  土屋义明 ,  提拉瓦·林皮汶特恩格

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D125/00

CPC classification number: B62D5/008 ,  B62D15/025

Abstract: 车辆行驶控制装置(1)至少包括：转角改变单元(200、300)，其可改变作为转向输入轴(12)的旋转角的转向角与作为转向轮(FL、FR)的旋转角的转角之间的关系；轨迹控制单元(100)，其确定控制量来控制转角改变单元，以使车辆的轨迹靠近该车辆的目标行驶道路。该车辆行驶控制单元还包括修正单元(100)，该修正单元根据由车辆的驾驶员经由转向部件(11)向转向输入轴输入的转向输入的转向方向与由轨迹控制单元确定的控制量的转角控制方向是否一致，来修正(i)转角相对于转向输入的转向量的变化率、或者(ii)被确定的控制量。

公开(公告)号：CN103003135A

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201080068096.5

申请日：2010-12-20

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 藤田好隆 ,  谷本充隆 ,  土屋义明

IPC: B62D6/00 ,  B62D7/14 ,  B62D101/00 ,  B62D109/00 ,  B62D113/00

CPC classification number: B62D6/003 ,  B62D7/159

Abstract: 在后轮转向涉及的多个控制相互干扰的情况下，始终适当地维持车辆的行为。车辆的转向控制装置包括：第一设定单元，设定与驾驶者的方向盘操作相应的后轮的第一目标转角；第二设定单元，设定自动转向涉及的、与驾驶者的方向盘操作不连动的后轮的第二目标转角；控制单元，基于设定的第一以及第二目标转角来控制后轮的转角；以及限制单元，在设定的第一以及第二目标转角处于相互反相关系的情况下，根据车辆的行驶条件来限制第一目标转角对后轮的转角的影响，该限制单元在第二目标转角的设定涉及的自动转向是抑制在与后轮的转角不同的状态控制量的控制过程中产生的车辆状态量的变化的自动转向的情况下，优先于第一目标转角，而根据车辆的行驶条件来限制第二目标转角对后轮的转角的影响。

公开(公告)号：CN102971200A

公开(公告)日：2013-03-13

申请号：CN201180031508.2

申请日：2011-06-24

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 ,  土屋义明 ,  浅井彰司

IPC: B62D5/00 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D15/02

CPC classification number: B62D6/00 ,  B62D5/005 ,  B62D5/008 ,  B62D5/0472 ,  B62D7/159 ,  B62D15/025

Abstract: 在对设置有转向转矩提供装置和转向传动比变化装置的车辆的控制当中，所述转向转矩提供装置向与转向轮连接的转向装置提供转向转矩，并且所述转向传动比变化装置改变转向传动比，所述控制包括：设定用于将车辆（10）保持在目标车道内的目标状态量；控制转向传动比变化装置（200，600），使得车辆（10）的状态量变为所设定的所述目标状态量；控制转向转矩提供装置，使得在车辆被保持在目标车道内时，向转向装置提供作为所述转向转矩的、对在转向装置中产生的转向反作用力转矩进行限制的转向反作用力限制转矩；以及在产生来自车辆（10）的驾驶员的转向输入时，基于转向输入来校正转向反作用力限制转矩。

公开(公告)号：CN102917941A

公开(公告)日：2013-02-06

申请号：CN201180019403.5

申请日：2011-06-01

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 铃木善昭 ,  提拉瓦·林皮汶特恩格 ,  高岛亨 ,  小城隆博 ,  广濑太郎 ,  土屋义明 ,  宫田正浩 ,  藤井奖

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D107/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D127/00

CPC classification number: B62D6/00 ,  B62D5/008 ,  B62D5/0481 ,  B62D7/159

Abstract: 缓和电池的电压降低时转向感觉降低的程度。在车辆(10)的转向控制装置(100)中，车辆(10)包括转向系统和对所述转向系统供应电力的电力供应源(800)，其中所述转向系统至少包括能够使作为方向盘(12)的旋转角的转向角与转向轮的转角之间关系发生变化的转角改变单元(400、700)、以及能够对驾驶员转向转矩进行辅助的转向转矩辅助单元(500)，车辆(10)的转向控制装置(100)包括：限制单元，在所述电力供应源的电力的供应能力相对于基准而言降低了的情况下，当所述转向系统的消耗电流值比最大允许电流值大时，限制所述转向转矩辅助单元的电流消耗；控制单元，在所述转向转矩辅助单元的电流消耗被限制的状态下，使所述方向盘的中立位置与所述转向轮的中立位置一致。

公开(公告)号：CN101704382A

公开(公告)日：2010-05-12

申请号：CN200910253348.0

申请日：2005-10-11

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 土屋义明

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D5/0466 ,  B62D5/0472

Abstract: 一种车辆用电动转向装置的控制装置，所述车辆能够解决常规车辆中的问题，在常规车辆中，除了在一对转向轮被驱动时存在转向受到这对转向轮之间的驱动力差异干扰的转矩转向的问题以外，由于随着驱动力增大即使均匀的驱动转矩施加给这对转向轮，车辆也趋向于更强有力地向前直进，所以需要较大的力来克服车辆的向前直进以使车辆向左或向右转向。转向辅助力随着转向轮的驱动转矩的增大而增大，使转向辅助力与转向阻力的大小(随着转向轮的驱动转矩的大小变化)相协调，以改进转向感觉。

公开(公告)号：CN100579846C

公开(公告)日：2010-01-13

申请号：CN200580035626.5

申请日：2005-10-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小城隆博 ,  土屋义明 ,  铃村将人 ,  佐久川纯 ,  浅野宪司

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B60T8/1755

CPC classification number: B62D5/0481 ,  B60T8/885 ,  B60T2270/402 ,  G06F11/1641

Abstract: 本发明涉及一种车辆用控制设备，其中经由通信装置彼此连接的两个计算控制设备中的一个基于由另一个计算控制设备计算出的目标控制量执行车辆的工作控制。如果通信装置中发生任何异常，则为了快速处理该异常，所述一个计算控制设备由其自身计算估计目标控制量以将其与从所述另一个计算控制设备接收的目标控制量相比较；或者第三计算控制设备将从所述另一个计算控制设备直接传递的目标控制量与从所述另一个计算控制设备经由通信装置和所述一个计算控制设备传递的目标控制量进行比较，然后使用这些目标控制量之间的差值判断异常，以改变工作控制。