公开(公告)号：CN103098111A

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201180042149.0

申请日：2011-09-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡边章弘 ,  小城隆博 ,  特厄拉瓦特·林皮邦滕 ,  土屋义明

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00

CPC classification number: G06K9/3241 ,  G06K9/00798 ,  G06T7/73 ,  G06T7/77 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30244 ,  G06T2207/30256

Abstract: 本发明由特征点提取部（30）获取由摄像装置（12）拍摄到的摄像图像，并从摄像图像提取特征点，由车道边界点选择部（32）从提取出的特征点选择表示车道的车道边界点，再通过分布判定部（34）判定车道边界点的分布，由系统噪声设定部（36）基于车道边界点的分布设定各系统噪声，由行驶道路参数推定部（38）基于车道边界点、过去的推定结果、及设定的系统噪声稳定推定行驶道路参数。

公开(公告)号：CN105809104A

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201610028573.4

申请日：2016-01-15

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社电装

Inventor： 片冈祐介 ,  川嵜直辉 ,  酒井唯史 ,  渡边章弘

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00798 ,  B60R1/00 ,  G06K9/4604 ,  G06K9/4661 ,  G06K9/52 ,  G06K9/6215 ,  G06K2009/4666 ,  G06T7/13 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/30256 ,  G06K2209/25

Abstract: 本申请涉及复合标记判定装置和复合标记判定方法。复合标记判定装置(1；1a)包括：摄像部(2)，捕捉车辆的行驶道路上的图像，得到行驶道路图像(60)；区域设定部(12)，在由摄像部得到的行驶道路图像中的显示车道标记的位置设定车道标记显示区域(R1)，在行驶道路图像中的比车道标记显示区域靠近行驶道路的中心的位置和显示除了车道标记之外的路面的位置设定路面显示区域(R2)；亮度状态计算部(13)，计算表示构成车道标记显示区域的多个像素的亮度状态的车道标记代表值、表示构成路面显示区域的多个像素的亮度状态的路面代表值；复合标记判定部(14)，至少当车道标记代表值与路面代表值之间的偏离度在阈值以上时判定为是复合标记。

公开(公告)号：CN104520894A

公开(公告)日：2015-04-15

申请号：CN201280073243.7

申请日：2012-10-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 竹前嘉修 ,  渡边章弘 ,  一野史也

IPC: G06T1/00 ,  B60R21/00 ,  G06T7/60 ,  H04N7/18

CPC classification number: B60R1/00 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/145 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00805 ,  G06T7/593 ,  G06T7/60 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/20061 ,  G06T2207/30256 ,  G06T2207/30261 ,  H04N7/18 ,  H04N7/181

Abstract: 本发明提供一种使用多个拍摄图像来检测路旁物的路旁物检测装置，该路旁物检测装置的特征在于，具有：高度信息检测单元，其解析多个所述拍摄图像，来检测距本车辆的距离小于阈值的附近区域的拍摄对象的高度信息；高度变化检测单元，其根据所述附近区域的高度信息来检测路面因路旁物而产生的高度变化；特征点外插单元，其将检测到所述高度变化的位置决定为所述路旁物的特征点，基于道路模型将所述特征点外插于距本车辆的距离在所述阈值以上的远方区域；以及路旁物检测单元，其基于所述特征点外插单元外插所述特征点而得到的虚拟线来设定所述路旁物的搜索范围，从所述搜索范围检测所述远方区域的所述路旁物。

公开(公告)号：CN103098111B

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201180042149.0

申请日：2011-09-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡边章弘 ,  小城隆博 ,  特厄拉瓦特·林皮邦滕 ,  土屋义明

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00

CPC classification number: G06K9/3241 ,  G06K9/00798 ,  G06T7/73 ,  G06T7/77 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30244 ,  G06T2207/30256

Abstract: 本发明由特征点提取部（30）获取由摄像装置（12）拍摄到的摄像图像，并从摄像图像提取特征点，由车道边界点选择部（32）从提取出的特征点选择表示车道的车道边界点，再通过分布判定部（34）判定车道边界点的分布，由系统噪声设定部（36）基于车道边界点的分布设定各系统噪声，由行驶道路参数推定部（38）基于车道边界点、过去的推定结果、及设定的系统噪声稳定推定行驶道路参数。

公开(公告)号：CN101006464A

公开(公告)日：2007-07-25

申请号：CN200580018096.3

申请日：2005-05-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 西田诚 ,  渡边章弘

IPC: G06T7/00 ,  G06K9/46

CPC classification number: G06K9/4633 ,  G06K9/00798 ,  G06T7/12 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20061 ,  G06T2207/30256

Abstract: 一种用于车道检测的图表化装置(20)，所述图表化装置从所拾取的路面图像中检测路面上的标志线(5L，5R)的边界线或车道边界线的至少两条直线，包括：第一边界线提取单元，从由图像中互相交叉的多条直线(L0)，La，Lb组成的第一直线组中选择最长的直线(L0)作为第一边界线，以及第二边界线提取单元，从由图像中互相交叉的多条直线(L10，Lc，Ld)组成的第二直线组中选择最长的直线(L10)作为第二边界线。