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公开(公告)号：CN113537362A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110819267.3
申请日：2021-07-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于车路协同的感知融合方法、装置、设备及介质，该方法包括：通过车端传感器采集第一车端感知信息，且通过路侧传感器采集第一路侧感知信息；若监测到感知融合事件，则根据第一车端感知信息和感知融合时间预测在所述感知融合时间的第二车端感知信息，且根据第一路侧感知信息和感知融合时间预测在所述感知融合时间的第二路侧感知信息；对所述第二车端感知信息和所述第二路侧感知信息进行融合，得到车路协同的感知融合结果。通过本实施例的技术方案，可以将时空独立的车端感知信息和路侧感知信息融合，实现自动驾驶车辆周边大范围交通参与者的精确感知及稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN113537070A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110811721.0
申请日：2021-07-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种检测方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取待检测图像；将所述待检测图像输入至训练好的检测模型中，得到所述检测模型的输出结果；其中，所述检测模型包括用于提取所述待检测图像的特征的基础网络、用于对所述待检测图像的特征进行增强的特征增强模块、用于对特征图像进行拼接的拼接模块以及确定输出结果的预测模块；根据所述输出结果确定检测结果。利用该方法，能够准确检测出待检测图像中是否包含交通灯。
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公开(公告)号：CN113060131A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110412881.8
申请日：2021-04-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种障碍物地图生成方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆当前位置，根据所述车辆当前位置确定障碍物地图区域；按照信号采集时间获取最接近当前时刻的预设帧雷达信号，对各所述雷达信号中的障碍物点进行聚类融合，确定所述障碍物地图区域内的目标障碍物；将各所述目标障碍物在所述障碍物地图区域上显示，生成障碍物地图。本发明解决了由于雷达误报导致建立的障碍物地图不准确，影响驾驶员使用感受及行车安全的问题，实现了对多帧雷达信息进行综合分析，从而准确生成障碍物地图的效果，提高了车辆的安全性，改善了驾驶体验感。
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公开(公告)号：CN112418092A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011322832.7
申请日：2020-11-23
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物感知的融合方法、装置、设备及储存介质，其中，该方法，包括：获取路侧感知设备广播的路侧感知障碍物信息；根据所述路侧感知障碍物信息确定路侧障碍物航迹；基于进行航迹外推估算的预设滤波算法，对所述路侧障碍物航迹进行时间同步；将时间同步后的所述路侧障碍物航迹和根据自车感知障碍物信息确定的自车障碍物航迹进行数据关联；根据所述路侧障碍物航迹和所述自车障碍物航迹的关联关系，将所述路侧感知障碍物信息和所述自车感知障碍物信息进行信息融合，得到融合障碍物信息。本发明实施例的技术方案，可以将路侧识别到的障碍物信息与自车识别到的障碍物信息实时融合，提高自动驾驶车辆的安全性和运行效率。
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公开(公告)号：CN112383674A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011239400.X
申请日：2020-11-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H04N5/04
Abstract: 本发明公开了一种数据和视频同步显示方法、装置、车辆及介质。该方法包括：获取通过车辆内传感器数据融合算法以预设仿真时长处理得到的中间变量和结果数据；获取车辆在预设行车时长的场景视频，其中，所述预设行车时长与所述预设仿真时长为同一时间信息；控制第一预设窗口和第二预设窗口同步进行信息展示，其中，所述第一预设窗口展示的信息为所述中间变量和结果数据，所述第二预设窗口展示的信息为所述场景视频。上述技术方案，分别获取传感器数据融合得到的中间变量、结果数据和与传感器数据对应的场景视频，并将中间变量、结果数据和传感器数据进行同步显示，可以确定结果数据和场景视频之间的对应关系，实现结果数据的可视化。进而可以精准定位运行过程发生错误的时间，便于技术人员发现错误发生的过程并进行复现，便于技术人员观测调试参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109800670A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811624959.7
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种端到端的无人驾驶决策方法，包括：采集车辆行驶图像和车辆行驶过程中的驾驶决策数据；将采集的车辆行驶图像进行预处理；构建多路时空决策网络，所述网络以没有预处理的训练图像和所得到的低层特征图像作为输入，使用多个通路从输入的图像中提取高层时空特征，并将提取的高层时空特征进行融合，得到用于决策的驾驶决策量；使用所述训练图像作为输入，该输入的图像对应的驾驶决策数据为标签对所构建的多路时空决策网络进行训练，得到用于决策的网络参数；利用所述决策图像，使用经训练后的多路时空决策网络进行无人驾驶决策，得到决策结果。本发明还提供一种端到端的无人驾驶决策系统。本发明能提升决策的有效性。
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公开(公告)号：CN114792415B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210439678.4
申请日：2022-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标图像的信息提取方法及装置、车辆设备、存储介质。其中，该方法包括：提取预先采集的目标图像的图像梯度信息和每个像素块的颜色信息；结合图像梯度信息和每个像素块的颜色信息，对相邻像素块进行合并，并将合并后的像素块进行分割处理，得到多个分割像素块；计算每个分割像素块与聚类中心的空间距离信息和非空间距离信息；结合空间距离信息和非空间距离信息，迭代更新每个分割像素块与聚类中心的隶属度，并基于更新后的隶属度，更新聚类中心；在迭代次数达到预设迭代阈值的情况下，输出各个聚类中心所指示的图像分类物体，得到物体掩膜图。
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公开(公告)号：CN115035189B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202210615965.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/70 , G06T3/4038 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：采集当前时刻和上一时刻与目标主体相对应的待处理图像；基于目标姿态估计模型对各待处理图像进行处理，得到目标主体在下一时刻的姿态信息；其中，目标姿态估计模型中包括特征提取模型和目标姿势属性确定模型，目标姿态估计模型是基于预先构建的训练样本集确定的，训练样本集中包括多个训练样本，训练样本中包括拼接图像和姿态标签，拼接图像是基于当前视频帧与上一视频帧拼接而成的，姿态标签与下一视频帧相对应。解决了现有技术中基于几何算法从单帧图像中提取几何约束来估计姿态，导致姿态估计准确性低的问题，实现达到提高姿态估计准确性、便捷性的效果。
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公开(公告)号：CN114443795B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210114051.1
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种信息可视化方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取车辆定位信息和地图文件；对所述地图文件进行信息解析，提取所述地图文件中的地图特征信息；基于所述车辆定位信息和所述地图特征信息进行可视化窗口绘制，得到可视化显示画面，其中，所述可视化显示画面中包括测试地图和车辆标识，所述可视化显示画面用于显示车辆标识在测试地图中的位置。上述技术方案，根据车辆定位信息和地图特征信息进行可视化显示画面，实现了在测试地图中实时显示车辆的位置，使测试过程更加直观，提升了测试体验。
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公开(公告)号：CN119169885A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411109243.9
申请日：2024-08-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车载教学方法、系统、计算机设备及可读存储介质，其中，通过车载麦克风接收车内儿童的语音指令，并通过车载摄像头采集车内儿童的儿童图像；通过车载处理器基于儿童图像对车内儿童进行手势识别，判断手势识别结果是否为指向手势；若手势识别结果为指向手势，则通过车载处理器根据手势识别结果确定出目标检测区域，并通过车载摄像头采集目标检测区域的区域图像；通过车载处理器基于区域图像和语音指令确定出图像匹配信息，并通过车载扬声器将图像匹配信息向车内儿童进行语音播报。采用上述方法，以实现在车内环境对儿童进行车载教学，同时确保车载教学过程中车辆的驾驶安全。
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