-
公开(公告)号：CN114701506B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210483016.7
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种车辆速度的控制方法。其中，该方法包括：获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及当前车辆的路径信息，其中，障碍物信息至少包括当前车辆与障碍物的第一距离，路径信息包括：当前车辆与目标位置的第二距离，当前车辆行驶道路的路径曲率以及当前车辆与目标位置的偏离误差；基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度。本发明解决了相关技术中车辆速度的控制准确率较低的技术问题。
-
公开(公告)号：CN114510047B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210101310.7
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种路径跟踪的原路径返回方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取车辆在目标位置处的第一行驶参数和原路径上目标位置处的第二行驶参数；根据第一行驶参数和第二行驶参数确定参数偏差；根据参数偏差和模糊控制规则库确定预瞄距离；按照预瞄距离根据路径跟踪方式执行原路径返回。通过上述方法，解决在车辆原路返回功能激活后，对于车辆车速较高或者转向过急的情况产生跟踪失败的问题，实现车辆进入死胡同后不容易安全退出的日常行驶状态，减小跟踪失败的情况发生，降低跟踪误差。
-
公开(公告)号：CN118928366A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411017156.0
申请日：2024-07-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自动停车洗车系统的控制方法、装置、车辆及程序产品，方法包括：接收当前车辆的代客泊车服务请求，并基于代客泊车服务请求判断当前停车场是否存在空闲洗车位；若存在空闲洗车位，则获取当前车辆的位姿信息、当前停车场的环境信息和空闲洗车位的定位信息；基于位姿信息、环境信息和定位信息规划当前车辆行驶至空闲洗车位的目标行驶路径，并在当前车辆基于目标行驶路径自动驾驶时开启代客模式，在车辆到达空闲洗车位时控制洗车机启动自动洗车服务，并在自动洗车服务结束后控制当前车辆自动驾驶至非洗车车位。由此，解决了现在的自动洗车服务，需要用户自己开车到洗车地点，并在洗车完成后把车辆驶出停入其他车位，智能化较低等问题。
-
公开(公告)号：CN117922678A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410340040.4
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及机动车技术领域，特别涉及一种方向盘回正控制方法、装置、车辆及存储介质，包括：在方向盘当前角度与目标回正角度间的第一差值不大于预设误差值时，第一预设时长后获取方向盘的第一回弹角度；第一回弹角度不大于预设回弹角度时，判定车辆完成方向盘回正，否则，根据第一回弹角度确定方向盘的第一目标转角，基于第一目标转角对方向盘进行反向调节，得到方向盘新的当前角度，基于新的当前角度获取方向盘的第二回弹角度，直至第二回弹角度不大于预设回弹角度。由此，通过准确获取方向盘回弹角度，自动补偿由于轮胎形变增加的力矩，解决由于悬架系统、轮胎参数、路面类型等因素影响导致补偿角度获取不准确的问题，提高方向盘回正的准确性。
-
公开(公告)号：CN116923380A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311108442.3
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆泊车位姿确定方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：获取目标车辆的车辆后轮速度和方向盘转角；根据所述方向盘转角和目标转角关系式确定所述目标车辆的车辆航向角；根据所述车辆后轮速度和所述车辆航向角确定目标车辆泊车位姿。本发明实施例的技术方案解决了现有技术在确定车辆泊车位姿时，基于传感器确定的车辆航向角的准确性不足，导致确定车辆泊车位姿时准确性不足的问题，可以基于目标转角关系式和方向盘转角确定更精准的车辆航向角，提高确定车辆泊车位姿的准确性，且方法可靠简单，成本较低。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116653926A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310761514.8
申请日：2023-06-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车方法、车辆及介质。该方法包括：响应于接收到的自动泊车触发指令，获取第一障碍物位置和第一车位信息；在第一障碍物位置和第一车位信息未满足预设泊入条件时，基于目标车辆在预设时段内电动机总输出功率和发动机总输出功率中的至少之一，在预设时段内的实际平均车速以及实际瞬时车速中的至少之一确定目标车辆的目标泊车意图；在目标泊车意图为泊出意图时，根据第二障碍物位置和第二车位信息确定泊出车位类型和目标泊出方向；根据泊出车位类型和目标泊出方向控制目标车辆自动执行泊出操作。本发明实现了自动判断出车辆的泊出车位类型和泊出方向的效果，从而无需用户手动选择泊出车位类型或方向的繁琐操作。
-
公开(公告)号：CN116198496A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211411821.5
申请日：2022-11-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W60/00 , B60W40/10 , B60W50/00 , B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的避障方法、装置，所述方法包括：获取当前时刻车辆雷达数据；获取当前时刻前一时刻车辆雷达数据；根据所述当前时刻车辆雷达数据以及当前时刻前一时刻车辆雷达数据获取障碍物相对于车辆雷达的位置关系；将所述障碍物相对于车辆雷达的位置关系转换在所述车辆的车身坐标系中，获得基于车身坐标系的各个时刻车辆雷达探测的障碍物位置坐标；获取所述车辆的瞬时转弯中心；根据所述瞬时转弯中心以及障碍物位置坐标生成包含有障碍物位置极坐标的极坐标系；根据所述包含有障碍物位置坐标的极坐标系获得所述车辆的避障范围。本发明增强自动驾驶车辆在障碍物路段的通行能力，提升自动驾驶车辆的绕障能力。
-
公开(公告)号：CN115900695A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211231764.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于车辆的智能泊车车辆定位的方法，所述方法包括：采集后轮轮速、航向角以及前轮转向角，确定第一车辆状态变量和第一系统状态方程，进而确定第一和第二雅克比矩阵；根据后轮轮速、航向角、第一雅克比矩阵和历史估计值，确定当前估计值；根据估计过程噪声、第一雅克比矩阵，确定误差协方差矩阵估计值，进而确定卡尔曼滤波增益矩阵；根据第二雅克比矩阵和历史估算误差，确定当前估算误差；根据当前估算误差、卡尔曼滤波增益矩阵、第二雅克比矩阵、当前估计值和误差协方差矩阵估计值，确定状态变量估计值和误差协方差矩阵，调整控制参数，以确定目标车辆在泊车位置，可以提高车辆定位的精确度。
-
公开(公告)号：CN114987452B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210845643.0
申请日：2022-07-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，所涉及的技术领域为自动泊车领域。其中，该方法包括：响应于第一指令，构建坐标信息，其中，第一指令为自动泊车指令，第一指令中携带的信息包括：泊车车位信息；基于坐标信息，确定第一目标位置坐标和车辆位置坐标；响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标，其中，第二指令为重定位指令；根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径；根据泊车路径控制车辆驶入泊车车位。本发明解决了自动泊车时初始目标位置可能在识别时不准确，导致泊车结束时车辆没有停到车位中心，影响泊车精度的技术问题。
-
公开(公告)号：CN115116265A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210751447.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/14 , G08G1/0968 , B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种立体停车库的停车方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：获取目标车辆的定位数据，其中，目标车辆用于表示将要停在空闲车位的车辆，定位数据用于表示目标车辆进入空闲车位所在的立体停车库的方位；基于定位数据，在立体停车库中确定与目标车辆之间的距离在预设距离阈值范围内的空闲车位的地图信息；基于定位数据、空闲车位的地图信息和目标车辆的传感器数据，确定目标车辆的行驶轨迹，其中，传感器数据用于表示目标车辆在行驶过程中识别到的障碍物信息；基于行驶轨迹、定位数据、传感器数据和空闲车位的地图信息，将目标车辆停至空闲车位上。本发明解决了在立体车库停车时，停车成功率低的技术问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
66
records
(took 0.037 seconds)
