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公开(公告)号：CN119329559A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411417785.2
申请日：2024-10-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种碰撞风险确定方法、装置、设备以及存储介质，属于自动驾驶技术领域，方法包括：获取目标车辆的车辆相关数据以及目标障碍物对应的障碍物矩形包络的顶点位置信息；其中，车辆相关数据包括车辆规划轨迹和车辆行驶范围；根据顶点位置信息，检测障碍物矩形包络的顶点是否落入车辆行驶范围内；在检测到障碍物矩形包络的顶点落入车辆行驶范围内的情况下，确定落入车辆行驶范围内的入侵顶点数量；根据入侵顶点数量和障碍物矩形包络，确定目标障碍物对应的实际障碍物包络；根据实际障碍物包络和车辆规划轨迹，确定目标车辆是否与目标障碍物存在碰撞风险。本发明提高了碰撞风险确定的准确性，保证了行车安全。
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公开(公告)号：CN114460598B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210114331.2
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S17/86 , G01S17/931 , G01S13/86 , G01S13/931
Abstract: 本发明实施例公开了一种目标识别方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在车辆行驶过程中，获取多个预设传感器目标和毫米波雷达静态目标，并对各毫米波雷达静态目标与各预设传感器目标进行关联判断；进而根据关联判断结果，在各毫米波雷达静态目标中确定与至少一个预设传感器目标成功关联的关联目标，并在目标生命周期内对该关联目标进行跟踪管理。本发明实施例的技术方案，通过利用各预设传感器目标对毫米波雷达静态目标进行关联判断，增强了毫米波雷达对静态目标识别的稳定性，实现了特定场景下毫米波雷达对预设传感器的目标识别性能补充，提升了自动驾驶系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114475614B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210276795.3
申请日：2022-03-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/04
Abstract: 本申请实施例公开了一种危险目标的筛选方法、装置、介质及设备。其中，该方法包括：按照预设周期获取本车的驾驶场景信息；所述驾驶场景信息包括车道数据和行驶方向数据；根据所述驾驶场景信息，确定拟车道线边界；根据所述拟车道线边界和预先获取的潜在目标的位置数据，确定危险目标。本技术方案，通过本车的驾驶场景信息合理划定拟车道线边界，并结合潜在目标的位置数据来确定危险目标，可以快速、可靠的筛选危险目标，有效保证本车驾驶的安全性的同时，最大程度的适应多变的驾驶环境。
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公开(公告)号：CN118494484A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410649210.7
申请日：2024-05-23
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/072 , B60W40/105 , B60W30/02
Abstract: 本申请涉及路径规划技术领域，特别涉及一种换道控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的换道阶段、车速、换道方向和车道曲率；根据换道方向和车道曲率确定车辆的当前换道场景；根据换道阶段、车速和当前换道场景的至少一个，确定车辆在当前换道阶段的目标横向调整幅度，根据目标横向调整幅度控制车辆换道时的横向变化幅度。由此，解决了相关技术中路径规划算法对于不同换道场景，参数无法解耦，存在车辆换道稳定性差等问题。
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公开(公告)号：CN116620329A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310784932.9
申请日：2023-06-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/18 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种车辆换道方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：基于目标车辆的传感器信息确定与待变换车道对应的障碍车辆车速；其中，所述障碍车辆包括前方障碍车辆和侧方障碍车辆；获取与所述目标车辆对应的目标车速，并基于所述障碍车辆车速和目标车速确定碰撞间隔时间；基于所述碰撞间隔时间、所述障碍车辆车速和所述目标车速确定换道安全区，并基于所述换道安全区确定目标变换车道。基于上述技术方案，基于目标车辆的传感器确定障碍车辆的车速，并根据障碍车辆车速和目标车辆车速确定换道安全区，进而确定出目标变换车道，不但可以提高车道变换效率，还可以保证车辆换道时的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115649159A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211678954.9
申请日：2022-12-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W50/00 , B60Q1/34 , B60Q1/46 , B60R21/0134
Abstract: 本申请公开了一种车辆碰撞预警方法、装置、智能驾驶车辆及电子设备。本申请涉及智能驾驶技术领域，其中，该方法包括：响应于目标对象在人机交互界面中输入的操作指令，开启或关闭碰撞预警功能；在碰撞预警功能开启时，获取目标车辆的第一运行状态信息及目标车辆周围的第一环境信息；基于第一运行状态信息及第一环境信息计算目标车辆可能发生碰撞的目标碰撞时间；基于目标碰撞时间确定目标预警等级，并执行与目标预警等级对应的目标预警操作。本申请解决了智能驾驶车辆中碰撞预警功能的准确性欠佳且防护措施不足的技术问题。
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公开(公告)号：CN114368397A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210115696.7
申请日：2022-02-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/06 , B60W40/072
Abstract: 本发明公开了一种弯道判断方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：采集车辆运行参数，基于车辆运行参数生成车辆的低速转弯标志信息；基于车辆转角、横摆角速度、车道线参数平均值和低速转弯标志信息中的一项或多项进行弯道判断，得到初始弯道判断信息；获取弯道验证信息，基于弯道验证信息对初始弯道判断信息进行验证，得到车辆的目标弯道判断信息。本发明通过采集车辆运行参数，并基于车辆运行参数生成车辆的低速转弯标志信息，可以实现对低速弯道的判断，进一步的，根据一项或多项参数进行弯道判断，实现对车辆行驶场景的初始判断；根据弯道验证信息对初始弯道判断信息进行验证，使得到的目标弯道判断信息更加准确可靠。
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公开(公告)号：CN112356845B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011301440.2
申请日：2020-11-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种目标运动状态的预测方法，包括：获取本车周围目标物体的运动状态信号；其中，运动状态信号包括视觉信号和雷达信号；根据运动状态信号确定目标物体的运动状态信息；运动状态信息包括当前速度；根据当前速度确定目标物体的运动状态类别。本发明实施例提供的目标运动状态的预测方法，根据本车周围目标物体的运动状态信号确定其运动状态信息，可以实现对目标物体的运动状态类别进行预测，提升自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN113619606A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111092278.2
申请日：2021-09-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种障碍物确定方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：确定目标车辆所处场景的候选障碍物相对于目标车辆的相对位置；根据所述相对位置，以及所述目标车辆所处场景的实际车道线或虚拟车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。通过上述技术方案，节省了自动驾驶系统的计算资源，可以更快更准确的筛选出感兴趣的目标障碍物，从而增加自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN113296100A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110642319.4
申请日：2021-06-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S13/931
Abstract: 本发明公开了单一毫米波雷达目标输出方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取单一毫米波雷达目标的属性信息和车辆的当前工况；根据所述单一毫米波雷达目标的属性信息和车辆的当前工况确定待输出单一毫米波雷达目标；输出所述待输出单一毫米波雷达目标，通过本发明的技术方案，以实现根据单一毫米波雷达目标的属性信息和车辆的当前工况确定待输出单一毫米波雷达目标，提升自动驾驶的准确性。
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