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公开(公告)号：CN103969019A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410222288.7
申请日：2014-05-23
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01M7/08
Abstract: 本发明公开了一种具有投放及调姿功能的跌落试验装置，包括投放机构、电气投放组件、转接吊耳、限位绳、吊具、调姿机构，投放机构挂在大吊环内，大吊环挂在吊车吊钩内，转接吊耳挂在投放机构下方的卡钩内，转接吊耳与吊具上的小吊环连接，吊具与航天器的吊点连接，并用螺栓紧固，限位绳的一端与大吊环连接，另一端与吊具上的小吊环连接，调姿机构一端与航天器连接紧固，另一端与可移动大质量配重连接紧固。与现有技术相比，本发明实现了航天器跌落试验装置投放、悬吊及调姿功能，简化了各部分试验装置的结构，解决了试验装置快速分离、投放姿态可控、无干扰的技术难题，该装置操作简单，安全可靠，取得了良好的使用效果。
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公开(公告)号：CN103964295A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410223823.0
申请日：2014-05-26
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B66C1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于杠杆结构的异形航天器起吊装置，包括支撑杠杆、支撑座、刚性环、销轴、吊耳座以及吊挂组件，支撑杠杆的一端与航天器的吊耳板铰接，另一端与支撑座上的支撑结构铰接，支撑座的底座固定连接在刚性环的转接板上，而使航天器间接支撑在刚性环上，吊耳座同样固定连接在刚性环的转接板上，吊挂组件与吊耳座连接，并通过吊环与吊车连接，实现了航天器的吊装工位转换。本发明实现了起吊装置多自由度调节功能，整体采用“刚性结构”，局部使用“柔性连接”，以适应航天器的内嵌式吊点接口，通过支撑杠杆将航天器内腔的吊点延伸到自身结构外，用四根支撑杠杆将航天器托起，解决了异形航天器吊装的难题，取得了良好效果。
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公开(公告)号：CN103600741A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310629801.X
申请日：2013-11-29
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B60V3/02
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器转运的轮式/气垫两用车，主要包括气管、气管卷盘、车体、脚轮、牵引机构、若干气垫安装座和相应安装的气垫、气动控制箱，车体由底盘和底盘上方设置的航天器支撑用托架，气管卷盘设置在底盘上方，底盘下方对称设置有若干气垫安装座，用于保证其上安装的气垫与地面距离为10－15mm，气动控制箱用于控制输入气源压力及气垫的输入气源开关状态和压力。车体前方设置有驱动用的牵引机构。本发明用于航天器转运的轮式/气垫两用车能够实现大重量、大尺寸航天器的转运，显著节省了转运时间和人力投入，能够快速、轻便地实现航天器的转运以满足航天器特殊工位及长距离转运调整要求。
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公开(公告)号：CN102456082B
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201010517807.4
申请日：2010-10-25
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 二维与三维相结合的卫星总装工艺规划与仿真方法，通过将三维虚拟现实环境与二维总装工艺规划环境形结合，以二维工艺规划工作流程为牵引，将卫星的总装过程模拟仿真作为卫星总装工艺规划的一种设计和验证手段，在进行二维工艺规划的同时，可以随时进入虚拟现实环境进行装配方案的仿真模拟，检验卫星装配方案的可行性、安全性及操作舒适性等，使设计人员能够更加直观、清晰地进行总装工艺设计、仿真及验证，克服了传统卫星总装二维工艺设计过程中，工艺人员完全凭借个人经验进行工艺规划的局限性，通过借助于三维虚拟装配环境，将二维与三维工艺设计方法相结合，大大提高了工艺规划工作的效率，降低了工艺人员在工作中对个人经验的依赖，改进了工艺设计方案的优化程度。
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公开(公告)号：CN113505438B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110845259.6
申请日：2021-07-26
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/12 , G06F111/20
Abstract: 本发明公开了一种技术状态驱动的航天器总装工艺模板化编制方法及系统。所述技术状态驱动的航天器总装工艺模板化编制方法包括元模型配置、工艺模板配置和工艺模板应用三大步骤，生成最终的总装工艺；所述技术状态驱动的航天器总装工艺模板化编制系统包括元模型编辑与管理模块、工艺模板编辑与管理模块、工艺模板应用模块。本发明工艺模板能够在不同航天器的不同产品模型体系下得到快速复用，有效解决了单件小批量研制模式下的工艺知识的积累和复用问题；本发明利用同一个模板即可生成与多种制造目标对应的工艺，更加适用于航天器总装阶段对产品技术状态的多样化、快响应控制需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113829350B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111186379.6
申请日：2021-10-12
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种航天器装配机器人惯性力补偿方法，所述惯性力补偿方法包括以下步骤：S1、在机器人末端与负载之间安装六维力传感器，同时在机器人末端安装惯性测量单元；S2、周期性采集六维力传感器数据和惯性测量单元数据；S3、按照公式计算负载的惯性张量参数；S4、将计算结果整理，得到负载的惯性张量为I；S5、在机器人力反馈应用中，实时周期性采集六维力传感器数据和惯性测量单元数据；S6、按照公式实现对惯性力和力矩的补偿。本发明中，在机器人力反馈应用中，实时周期性采集六维力传感器数据和惯性测量单元数据，按照公式实现对惯性力和力矩的补偿，达到提高机器人力反馈作业效率的目的。
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公开(公告)号：CN112428265B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011156042.6
申请日：2020-10-26
Applicant: 清华大学 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 一种测量系统以及测量方法，该测量系统包括：测量模组，包括相机和激光位移传感器；所述激光位移传感器用于测量从其测量基准点沿其激光出射方向到第一装配面上的一个测量点之间的距离；所述计算装置用于根计算出为使得所述第一装配面和所述第二装配面重叠所述第二部件需绕x轴转动的转角、绕y轴转动的转角以及沿z轴方向平移的平移量；所述相机用于拍摄所述特征组的特征组图片；所述计算装置还用于计算出为使得所述中点与所述参照点重合所述第二部件需沿x轴方向平移的平移量和沿y轴方向平移的平移量以及在所述中点和所述参照点重合后将所述特征组移动预设位置需绕z轴转动的转角。该测量系统测量精度高。
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公开(公告)号：CN111458171B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010350319.2
申请日：2020-04-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Inventor： 冯伟 , 易旺民 , 赵志纲 , 侯森浩 , 郑圣余 , 杨旺 , 孟凡伟 , 李群智 , 李长勋 , 李晓欢 , 刘笑 , 王辰星 , 阮国伟 , 杨再华 , 刘福全 , 李庆辉
Abstract: 具有扰动力施加功能的航天器地面分离实验装置，主要由试验平台、轴向力随动施加系统、法向力施加系统、转动力矩施加系统、试验吊具、高速摄影系统组成，试验平台包括有采用型材矩形组装而成的承载框架，承载框架的顶面上设置有横梁，横梁上设置有轴向力随动施加系统，轴向力随动施加系统主要用于航天器轴向方向的主动分离，法向力施加系统主要用于航天器分离时法向扰动力的施加，转动力矩施加系统主要用于航天器分离时扭矩扰动力的施加，高速摄影测量系统设置在试验系统中用于测量吊挂舱体的分离速度、角速度、姿态角并记录分离过程。相比于现有技术，本发明可为航天器的分离提供更大范围的加速度，且稳定、可靠、可操作性强。
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公开(公告)号：CN108520147B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201810316558.9
申请日：2018-04-10
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F30/15 , G06F113/16
Abstract: 本发明公开了一种基于Pro/E的航天器电缆安装工艺设计及可视化展示系统，包括：信息输入模块、电缆模型检查与修正模块、电缆弯曲半径计算模块、电缆安装工艺设计模块、电缆安装可视化显示模块，电缆模型检查与修正模块针对电缆分别检查电缆相关信息是否完整，再对弯曲半径进行计算，满足设计规范后，电缆安装工艺设计模块根据电缆属性信息与电缆安装顺序信息实现电缆安装工艺的半自动设计并通过电缆安装与可视化显示模块进行便捷展。本发明提高了电缆工艺设计、现场实施的工作效率。
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公开(公告)号：CN110481818B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201910794512.2
申请日：2019-08-27
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种航天器大型舱内设备装配的多自由度装配系统，包括小臂驱动、大臂驱动、升降机构、垂直轨道、回转机构、底座、水平轨道和末端执行功能机构，其中，通过水平滑块装置与水平轨道上方的导轨相连接并实现了底座及其承载的整个机构在水平方向的移动，底座上表面上固定回转轴承，垂直轨道固定连接在回转机构的回转轴承上，大臂驱动通过垂直滑块装置安装在纵向导轨上并沿竖直方向移动；垂直轨道另一相对侧面上固定连接升降机构，通过安装在卷筒内部的齿轮实现整体的回转运动，小臂驱动通过涡轮减速装置与大臂驱动进行连接，小臂驱动用于带动末端执行功能机构执行动作。本发明克服了吊装过程容易晃动的风险，安全性高且减轻了人力劳动，提高了产品的装配的敏捷性和安全性。
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