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公开(公告)号：CN111717204A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910205151.3
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/12 , B60W40/072 , B60W40/114
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的横向控制方法及系统。所述横向控制方法包括：接收关于车辆预期横向行为的决策信息；以及响应于决策信息，执行以下的任一者：车道保持控制，与其匹配的目标方向盘转角基于车辆的预瞄道路曲率、当前航向角偏差及当前横向位置偏差确定，且满足使航向角偏差及横向位置偏差为0的第一条件和使当前预瞄道路曲率达到设定的最优道路曲率的第二条件；车辆正常换道控制；车辆异常换道控制，与其匹配的目标方向盘转角基于车辆的当前横向状态值及将要运动至的目标线确定，且满足第一条件和第二条件。本发明能针对车辆横向行为进行车道保持、车辆正常换道或车辆异常换道的控制，适用于多种复杂工况。
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公开(公告)号：CN111717189A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910203638.8
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W10/20 , B60W30/12 , B60W40/072 , B60W40/114
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种车道保持控制方法、装置及系统。所述车道保持控制方法包括：获取自动驾驶车辆的当前航向角与目标航向角之间的航向角偏差以及当前横向位置与目标横向位置之间的横向位置偏差；获取自动驾驶车辆的预瞄道路曲率；根据预瞄道路曲率、横向位置偏差及航向角偏差确定目标方向盘转角，其中，目标方向盘转角要求能够使横向位置偏差及航向角偏差为0，并使预瞄道路曲率达到使车辆的实际行驶轨迹与期望轨迹误差最小的最优道路曲率；以及根据目标方向盘转角控制车辆进行车道保持。本发明的车道保持控制方法能够使车辆在安全行驶速度的工况下按照当前车道保持行驶，满足车辆的操纵稳定性和安全性要求。
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公开(公告)号：CN111351491A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811581093.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的目标数据融合方法及系统。本发明所述的目标数据融合方法包括：根据车辆上的多个传感器的探测距离和覆盖范围，将传感器所探测的车辆周围环境区域分成若干个段落，获取各段落内每个目标的航迹信息，并基于所述航迹信息进行对应段落内的段内目标关联；根据各段落内相应传感器测量数据，对进行所述段内目标关联后的目标进行属性融合；进行当前段落与未来段落之间的段间目标关联；以及将经过所述段内目标关联和所述段间目标关联的目标进行信息整合。本发明实施例采用了分段属性融合和整体目标关联的思想，提升了数据融合的计算效率，实现了目标属性的最优化和目标完整轨迹的维护。
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公开(公告)号：CN111273655A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201911127845.6
申请日：2019-11-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本文公开了用于自动驾驶车辆(AV)中的运动规划的方法和系统，其将路径规划和速度规划分离，并且可以使用参考线与运动规划器相结合来确定路径。该方法可以包括参考线以将规划数据投影到S-L坐标系中。运动规划器算法使用所述参考线和先前的路径规划历史来产生所述S-L坐标系中的路径。确定所述路径的速度。AV控制器利用所述路径和所述速度而被更新。运动规划计算可使用动态车辆查找表，以基于初始状态和控制输入来确定可能的车辆运动。
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公开(公告)号：CN111267843A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201910579191.4
申请日：2019-06-28
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明提供一种车辆行驶控制方法及设备，该方法包括：在本车需要超过本车第一侧前方区域内的第一对象时，获取本车的行驶参数、第一对象的特征信息以及第一对象与本车的相对信息；其中相对信息包括第一对象和本车之间的横向相对距离，第一侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域，根据行驶参数、第一对象的特征信息和相对信息判断是否生成距离调整指令；若生成距离调整指令，则根据距离调整指令调整本车与第一对象之间的横向相对距离。本发明可以使本车在超过邻车道内的对象时，远离可能会与本车发生碰撞的对象，有效地避免本车与侧前方区域内的对象发生碰撞，减少由于超车导致的交通事故的发生，降低交通事故的发生率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111002924A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911166752.4
申请日：2019-11-25
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60R16/023
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶系统的节能控制方法、装置及该自动驾驶系统。其中，所述节能控制方法包括：在响应于车辆预期行驶的路径中具有所述地理围栏而开启所述自动驾驶系统的第一情况下，启用所述自动驾驶系统中的域控制器的微控制单元MCU，并控制所述域控制器的系统级芯片SOC进入预先设置的休眠模式；基于所述MCU判断所述车辆是否处于所述地理围栏；以及在所述车辆处于所述地理围栏的第二情况下，唤醒处于所述休眠模式的所述SOC。本发明使得在车辆运行中，只有MCU始终在工作，功耗较低，而功耗高的SOC只有在条件允许时才会被唤醒，避免了不必要的能源消耗。
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公开(公告)号：CN110979323A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911115160.X
申请日：2019-11-14
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14
Abstract: 本发明涉及自动驾驶及智慧交通领域，提供一种支持交通灯识别的自适应巡航系统及控制方法。本发明所述的自适应巡航系统包括：无线接收模块，其与所述交通灯的无线发送模块相适配，用于接收所述无线发送模块发送的关于当前车道上的交通灯的第一交通灯状态信息；以及主控制器，其与所述无线接收模块通信，用于获取所述无线接收模块所接收的第一交通灯状态信息，并基于所述第一交通灯状态信息进行停车控制或自适应巡航控制。本发明通过增加一个与交通灯的无线发送模块相适配的无线接收模块来获取交通灯状态信息，并进一步基于所获取的交通灯状态信息实现了避免违反交通灯的自适应巡航控制，可提高行车安全。
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公开(公告)号：CN110969059A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811154377.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种车道线识别方法及系统。所述车道线识别方法包括：通过设置在车辆上的定位系统获取并输出车道线的高精度地图信息Lane1；通过设置在车辆上的视觉传感器采集并输出所述车道线的图像信息Lane2；融合所述高精度地图信息Lane1和所述图像信息Lane2以得到车道线识别方程Lane＝K1*Lane1+K2*Lane2，其中，Lane表示待识别的车道线，K1和K2分别为两个比例因子；以及对所述高精度地图信息和所述图像信息进行有效性验证，并根据所述有效性验证的结果确定两个比例因子。本发明对车道线的高精度地图信息和图像信息进行了融合和有效性验证，并提出了一种简单、适应性强的车道线识别方程，具有更高的实时性和通用性，且对于弯曲道路及笔直道路都适用。
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公开(公告)号：CN110887276A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201811044399.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及空调技术领域，提供一种蒸发器和车辆，所述蒸发器包括上液室，所述上液室具有第一腔室和第二腔室，所述第一腔室设置有入口，所述第二腔室设置有出口；热交换部，所述热交换部包括层叠布置的第一换热部和第二换热部，所述第一换热部的上端连接于所述第一腔室，所述第二换热部的上端连接于所述第二腔室；下液室，所述下液室具有连通所述第一换热部的下端和所述第二换热部的下端的连通腔室；所述第一换热部包括第一低温区和第一高温区，所述第二换热部包括第二低温区和第二高温区，所述第一低温区与所述第二高温区对准，所述第一高温区与所述第二低温区对准。本发明所述的蒸发器的热交换部的表面温度趋于平均、稳定，提高蒸发器的性能。
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公开(公告)号：CN110827572A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910074200.4
申请日：2019-01-25
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种用于代客泊车的路径规划方法及装置。本发明所述的用于代客泊车的路径规划方法可以包括：获取目标停车位的位置信息；获取当前车辆的位置信息；根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的位置信息和停车场的地图信息为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的一条或多条路径；从所述一条或多条路径中选择一特定路径；以及将选择出的所述特定路径发送至所述当前车辆。其能够使得所述当前车辆能够以最短的时间、且油耗或耗电量也最少的方案行驶至目标停车位。
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