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公开(公告)号：CN111273655A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201911127845.6
申请日：2019-11-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本文公开了用于自动驾驶车辆(AV)中的运动规划的方法和系统，其将路径规划和速度规划分离，并且可以使用参考线与运动规划器相结合来确定路径。该方法可以包括参考线以将规划数据投影到S-L坐标系中。运动规划器算法使用所述参考线和先前的路径规划历史来产生所述S-L坐标系中的路径。确定所述路径的速度。AV控制器利用所述路径和所述速度而被更新。运动规划计算可使用动态车辆查找表，以基于初始状态和控制输入来确定可能的车辆运动。
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公开(公告)号：CN111301425A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911127821.0
申请日：2019-11-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W40/00 , B60W40/06 , B60W40/10 , G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 本文公开了用于自动驾驶车辆(AV)的利用动态建模进行有效最优控制的方法和系统。该方法可包括获取所述AV的车辆状态信息，确定所述AV的纵向速度，确定驾驶风格因子，其中该驾驶风格因子至少取决于道路场景，使用所确定的纵向速度和所确定的驾驶风格因子从查找表(LUT)获得最优控制因子，以及基于所获得的最优控制因子提供更新的控制命令(诸如转向命令)。所述驾驶风格因子可以至少从车辆状态、期望轨迹、当前线速度以及在温和驾驶模式和激进驾驶模式之间的类似参数和范围来确定。
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公开(公告)号：CN111208814A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911128895.6
申请日：2019-11-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 描述了用于车辆的运动规划的方法和装置。运动规划器使用包括在运动图树中的先前运动图数据和查找表(LUT)来生成(一个或多个)候选轨迹。在终止条件时，利用与(一个或多个)候选轨迹相关联的运动图数据来更新运动图树。从候选轨迹中选择轨迹，并且利用该轨迹更新控制器以控制车辆。路径规划器使用配置图树中的先前配置图数据来生成(一个或多个)候选路径。在终止条件时，利用与(一个或多个)候选路径相关联的配置图数据来更新配置图树。从(一个或多个)候选路径中选择路径。速度规划器算法根据路径确定速度。LUT用于辅助速度确定。利用路径和速度更新控制器以控制车辆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111208814B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201911128895.6
申请日：2019-11-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 描述了用于车辆的运动规划的方法和装置。运动规划器使用包括在运动图树中的先前运动图数据和查找表(LUT)来生成(一个或多个)候选轨迹。在终止条件时，利用与(一个或多个)候选轨迹相关联的运动图数据来更新运动图树。从候选轨迹中选择轨迹，并且利用该轨迹更新控制器以控制车辆。路径规划器使用配置图树中的先前配置图数据来生成(一个或多个)候选路径。在终止条件时，利用与(一个或多个)候选路径相关联的配置图数据来更新配置图树。从(一个或多个)候选路径中选择路径。速度规划器算法根据路径确定速度。LUT用于辅助速度确定。利用路径和速度更新控制器以控制车辆。
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公开(公告)号：CN111273655B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201911127845.6
申请日：2019-11-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本文公开了用于自动驾驶车辆(AV)中的运动规划的方法和系统，其将路径规划和速度规划分离，并且可以使用参考线与运动规划器相结合来确定路径。该方法可以包括参考线以将规划数据投影到S‑L坐标系中。运动规划器算法使用所述参考线和先前的路径规划历史来产生所述S‑L坐标系中的路径。确定所述路径的速度。AV控制器利用所述路径和所述速度而被更新。运动规划计算可使用动态车辆查找表，以基于初始状态和控制输入来确定可能的车辆运动。
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公开(公告)号：CN111301425B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN201911127821.0
申请日：2019-11-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W40/00 , B60W40/06 , B60W40/10 , G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 本文公开了用于自动驾驶车辆(AV)的利用动态建模进行有效最优控制的方法和系统。该方法可包括获取所述AV的车辆状态信息，确定所述AV的纵向速度，确定驾驶风格因子，其中该驾驶风格因子至少取决于道路场景，使用所确定的纵向速度和所确定的驾驶风格因子从查找表(LUT)获得最优控制因子，以及基于所获得的最优控制因子提供更新的控制命令(诸如转向命令)。所述驾驶风格因子可以至少从车辆状态、期望轨迹、当前线速度以及在温和驾驶模式和激进驾驶模式之间的类似参数和范围来确定。
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公开(公告)号：CN222555020U
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202421477034.5
申请日：2024-06-25
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B62D25/18
Abstract: 本实用新型公开了一种前轮罩边梁总成和车辆，前轮罩边梁总成包括：边梁内板，边梁内板的下端适于与前轮罩相连；边梁外板，边梁外板设置于边梁内板的外侧，边梁内板和边梁外板均呈几字形，边梁内板相对边梁外板至少部分地向内凸出设置，边梁外板相对边梁内板至少部分地向外凸出设置。由此，通过将边梁内板和边梁外板均设置成几字形，几字形结构具有较高的扭转刚度和抗弯刚度，可以提升边梁内板和外板的结构刚度，从而可以提升前轮罩边梁总成的强度。
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公开(公告)号：CN204893617U
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201520650165.3
申请日：2015-08-26
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及机加工领域，提供一种用于表面处理的刀具，其包括刀头、与机床连接的刀架以及一端与所述刀架连接且另一端与所述刀头连接的刀杆，所述刀头包括：筒状的刀套，所述刀套的筒壁上开设有多个安装通孔；以及多个滚动件，每个所述滚动件可滚动地安装于对应的一个安装通孔且每个所述滚动件均能够部分地突出于所述刀套筒壁的外表面。刀头通过刀杆和刀架安装在机床主轴上，跟随主轴在移动的同时并高速旋转，在运动过程中滚动件的突出于刀套筒壁的外表面的部分能够将工件表面的毛刺去除。高速旋转的滚动件对孔内壁完成修磨，提高了刀具的刚性和耐磨性，也提高了去毛刺的效率以及保证了孔内壁的加工精度。
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