公开(公告)号：CN111703412A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN201910204701.X

申请日：2019-03-18

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 王天培 ,  张凯 ,  和林 ,  甄龙豹 ,  葛建勇 ,  鲁宁 ,  张健 ,  曹增 ,  张露 ,  高莎莎

IPC: B60W10/20 ,  B60W30/04 ,  B60W40/109 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，提供一种自动驾驶车辆的横向控制安全监测方法及系统。所述方法包括：建立车辆的侧翻稳定性评价指标，包括横向载荷转移率；确定影响横向载荷转移率的因子，包括侧向加速度，以及将侧向加速度作为横向载荷转移率对应的稳定性控制目标；根据车辆运动学模型及车辆参数，建立侧向加速度与纵向车速及方向盘转角之间的对应关系；根据所述对应关系，获取不同车速下给定的最大侧向加速度对应的最大方向盘转角作为转角阈值；以及实时监测方向盘转角，在其大于转角阈值时，将方向盘转角限制在转角阈值，否则正常输出方向盘转角。本发明相比于传统的直接给出极值限制值的方案，更加适应不同的工况和不断变化的车辆状态。

公开(公告)号：CN110979305A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201910204337.7

申请日：2019-03-18

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 葛建勇 ,  张凯 ,  和林 ,  甄龙豹 ,  王天培 ,  鲁宁 ,  高健 ,  张健 ,  刘洪亮 ,  曹增

IPC: B60W10/20 ,  B60W30/18

Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种车辆异常换道控制方法、装置及系统。所述车辆异常换道控制方法包括：获取自动驾驶车辆的当前横向状态值及对应于所述当前横向状态值而将要运动至的目标线，其中，每一横向状态值被预配置为对应不同的目标线；根据目标线确定自动驾驶车辆的期望轨迹；基于所述期望轨迹对自动驾驶车辆进行预瞄跟踪控制以得到目标方向盘转角，其中，目标方向盘转角要求能使车辆的实际行驶轨迹与期望轨迹的误差最小；以及根据目标方向盘转角控制车辆进行异常换道。本发明的车辆异常换道控制方法具有自适应性，能使自动驾驶车辆应对多种异常道路工况，避免自动驾驶车辆因无法应对复杂工况无法而导致安全事故。

公开(公告)号：CN112572397A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN201910942930.1

申请日：2019-09-30

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 鲁宁 ,  张凯 ,  王天培 ,  葛建勇 ,  刘洪亮 ,  张健 ,  曹增 ,  李卫 ,  魏松波 ,  关欣 ,  吴会肖 ,  孙广超

IPC: B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/20 ,  B60W30/06 ,  B60W40/105

Abstract: 本申请实施例提供一种自动泊车控制方法、装置及控制器，该方法包括：接收用户的自动泊车请求信号；响应于所述自动泊车请求信号，获取车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹；根据所述当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离；根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，所述第一参数包括所述车辆的方向盘转角；根据所述车辆的方向盘转角，调整所述车辆的方向盘，用以控制所述车辆进行自动泊车。本申请实施例能够实现对车辆自动泊车的控制。

公开(公告)号：CN111717204A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN201910205151.3

申请日：2019-03-18

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 鲁宁 ,  张凯 ,  和林 ,  甄龙豹 ,  葛建勇 ,  王天培 ,  高健 ,  张健 ,  刘洪亮 ,  曹增

IPC: B60W30/18 ,  B60W30/12 ,  B60W40/072 ,  B60W40/114

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的横向控制方法及系统。所述横向控制方法包括：接收关于车辆预期横向行为的决策信息；以及响应于决策信息，执行以下的任一者：车道保持控制，与其匹配的目标方向盘转角基于车辆的预瞄道路曲率、当前航向角偏差及当前横向位置偏差确定，且满足使航向角偏差及横向位置偏差为0的第一条件和使当前预瞄道路曲率达到设定的最优道路曲率的第二条件；车辆正常换道控制；车辆异常换道控制，与其匹配的目标方向盘转角基于车辆的当前横向状态值及将要运动至的目标线确定，且满足第一条件和第二条件。本发明能针对车辆横向行为进行车道保持、车辆正常换道或车辆异常换道的控制，适用于多种复杂工况。

公开(公告)号：CN111717189A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN201910203638.8

申请日：2019-03-18

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 曹增 ,  张凯 ,  和林 ,  甄龙豹 ,  葛建勇 ,  王天培 ,  鲁宁 ,  崔文锋 ,  刘洪亮 ,  张健

IPC: B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W40/072 ,  B60W40/114

Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种车道保持控制方法、装置及系统。所述车道保持控制方法包括：获取自动驾驶车辆的当前航向角与目标航向角之间的航向角偏差以及当前横向位置与目标横向位置之间的横向位置偏差；获取自动驾驶车辆的预瞄道路曲率；根据预瞄道路曲率、横向位置偏差及航向角偏差确定目标方向盘转角，其中，目标方向盘转角要求能够使横向位置偏差及航向角偏差为0，并使预瞄道路曲率达到使车辆的实际行驶轨迹与期望轨迹误差最小的最优道路曲率；以及根据目标方向盘转角控制车辆进行车道保持。本发明的车道保持控制方法能够使车辆在安全行驶速度的工况下按照当前车道保持行驶，满足车辆的操纵稳定性和安全性要求。