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公开(公告)号：CN111717213A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910205153.2
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W30/14
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的巡航控制方法及装置。本发明所述的巡航控制方法包括：获取本车处于巡航模式时的当前车速，并计算所述当前车速与本车可行驶的最高车速之间的相对速度差；修正所述相对速度差，使得所述相对速度差在控制周期内的变化幅度处于预设范围；根据修正后的所述相对速度差，计算本车加速度；以及基于所述本车加速度调节本车在所述巡航模式下的车速。本发明在实现巡航控制的基础上，优化了控制的舒适性，经实车及仿真测试分析测试数据，具有较好的控制效果，提高了控制算法的高效性、安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN111717192A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910205314.8
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的控制方法及系统。本发明所述的控制方法包括：接收自动驾驶车辆的决策系统输出的关于车辆的预期横向行为及纵向模式的决策信息；响应于预期横向行为，对应执行车道保持控制、车辆正常换道控制和车辆异常换道控制中的一者；响应于纵向模式，对应执行车辆跟随控制、车辆巡航控制和AEB控制中的一者；以及在执行横向控制及纵向控制时，分别进行横向控制安全监测和纵向控制安全监测。本发明实现了适用于多种复杂工况的横向控制，且实现了匹配多种工况的跟随控制和更为优化的巡航控制，并设计了应用于横向控制和纵向控制的安全监测策略，更又有利于保证驾驶的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN111703412A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910204701.X
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W10/20 , B60W30/04 , B60W40/109 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，提供一种自动驾驶车辆的横向控制安全监测方法及系统。所述方法包括：建立车辆的侧翻稳定性评价指标，包括横向载荷转移率；确定影响横向载荷转移率的因子，包括侧向加速度，以及将侧向加速度作为横向载荷转移率对应的稳定性控制目标；根据车辆运动学模型及车辆参数，建立侧向加速度与纵向车速及方向盘转角之间的对应关系；根据所述对应关系，获取不同车速下给定的最大侧向加速度对应的最大方向盘转角作为转角阈值；以及实时监测方向盘转角，在其大于转角阈值时，将方向盘转角限制在转角阈值，否则正常输出方向盘转角。本发明相比于传统的直接给出极值限制值的方案，更加适应不同的工况和不断变化的车辆状态。
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公开(公告)号：CN110018632B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201810652866.9
申请日：2018-06-22
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种车辆变道控制方法，包括：接收变道指令；获取车辆的速度参数；根据速度参数确定预设控制器的控制系数；获取车辆的位置偏差参数和航向角参数；当位置偏差参数大于或等于第一阈值，或，航向角参数大于或等于第二阈值时，根据控制系数、位置偏差参数和航向角参数，确定车辆的目标方向盘转向角；根据目标方向盘转向角，控制车辆进行变道操作；直到位置偏差参数低于第一阈值，且航向角参数低于第二阈值。本发明实施例速度参数、位置偏差参数和航向角通过速度传感器、车载摄像头就可以获取，而不需要依赖高精度的定位系统，能大大减少车辆变道所需的成本和对控制器资源的占用。
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公开(公告)号：CN110979305A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910204337.7
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种车辆异常换道控制方法、装置及系统。所述车辆异常换道控制方法包括：获取自动驾驶车辆的当前横向状态值及对应于所述当前横向状态值而将要运动至的目标线，其中，每一横向状态值被预配置为对应不同的目标线；根据目标线确定自动驾驶车辆的期望轨迹；基于所述期望轨迹对自动驾驶车辆进行预瞄跟踪控制以得到目标方向盘转角，其中，目标方向盘转角要求能使车辆的实际行驶轨迹与期望轨迹的误差最小；以及根据目标方向盘转角控制车辆进行异常换道。本发明的车辆异常换道控制方法具有自适应性，能使自动驾驶车辆应对多种异常道路工况，避免自动驾驶车辆因无法应对复杂工况无法而导致安全事故。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110949370A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201910204323.5
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W10/20 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，提供一种自动驾驶车辆的安全监测方法及系统。所述方法包括：横向控制安全监测步骤，建立车辆的侧向加速度与纵向车速及方向盘转角之间的对应关系，获取不同车速下给定的最大的所述侧向加速度对应的最大的方向盘转角以作为转角阈值，判断方向盘转角是否大于转角阈值，若是，则将方向盘转角限制在转角阈值，否则正常输出；纵向控制安全监测步骤，针对不同的纵向控制状态，获取不同车速下给定的最大的目标加速度对应的加速度阈值，并判断目标加速度是否大于加速度阈值，若是，则将目标加速度限制在加速度阈值，否则正常输出。本发明从横向控制和纵向控制分别出发来设计用于自动驾驶系统的安全监测策略，使设计更具完整性。
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公开(公告)号：CN111703413A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910204708.1
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W10/20 , B60W30/04 , B60W40/109 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，提供一种自动驾驶车辆的横向控制安全监测方法及系统。所述方法包括：建立车辆的侧翻稳定性评价指标，包括横向载荷转移率；确定影响横向载荷转移率的因子，包括侧向加速度，并将侧向加速度作为横向载荷转移率对应的稳定性控制目标；根据车辆动力学模型及车辆参数，建立侧向加速度与纵向车速、前轮转角及车辆参数之间的对应关系；根据该对应关系以及前轮转角与方向盘转角的转换关系，获取不同车速下的最大侧向加速度对应的最大方向盘转角作为转角阈值；以及在方向盘转角大于转角阈值时，将方向盘转角限制在转角阈值。本发明相比于传统的直接给出极值限制值的方案，更加适应不同的工况和不断变化的车辆状态。
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公开(公告)号：CN110018632A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810652866.9
申请日：2018-06-22
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种车辆变道控制方法，包括：接收变道指令；获取车辆的速度参数；根据速度参数确定预设控制器的控制系数；获取车辆的位置偏差参数和航向角参数；当位置偏差参数大于或等于第一阈值，或，航向角参数大于或等于第二阈值时，根据控制系数、位置偏差参数和航向角参数，确定车辆的目标方向盘转向角；根据目标方向盘转向角，控制车辆进行变道操作；直到位置偏差参数低于第一阈值，且航向角参数低于第二阈值。本发明实施例速度参数、位置偏差参数和航向角通过速度传感器、车载摄像头就可以获取，而不需要依赖高精度的定位系统，能大大减少车辆变道所需的成本和对控制器资源的占用。
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公开(公告)号：CN112572397A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910942930.1
申请日：2019-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/20 , B60W30/06 , B60W40/105
Abstract: 本申请实施例提供一种自动泊车控制方法、装置及控制器，该方法包括：接收用户的自动泊车请求信号；响应于所述自动泊车请求信号，获取车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹；根据所述当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离；根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，所述第一参数包括所述车辆的方向盘转角；根据所述车辆的方向盘转角，调整所述车辆的方向盘，用以控制所述车辆进行自动泊车。本申请实施例能够实现对车辆自动泊车的控制。
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公开(公告)号：CN111717204A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910205151.3
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/12 , B60W40/072 , B60W40/114
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的横向控制方法及系统。所述横向控制方法包括：接收关于车辆预期横向行为的决策信息；以及响应于决策信息，执行以下的任一者：车道保持控制，与其匹配的目标方向盘转角基于车辆的预瞄道路曲率、当前航向角偏差及当前横向位置偏差确定，且满足使航向角偏差及横向位置偏差为0的第一条件和使当前预瞄道路曲率达到设定的最优道路曲率的第二条件；车辆正常换道控制；车辆异常换道控制，与其匹配的目标方向盘转角基于车辆的当前横向状态值及将要运动至的目标线确定，且满足第一条件和第二条件。本发明能针对车辆横向行为进行车道保持、车辆正常换道或车辆异常换道的控制，适用于多种复杂工况。
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