公开(公告)号：CN111703423A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN201910205150.9

申请日：2019-03-18

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 魏松波 ,  张凯 ,  和林 ,  甄龙豹 ,  葛建勇 ,  王天培 ,  张健 ,  关欣 ,  张露 ,  高莎莎

IPC: B60W30/14 ,  B60W30/165 ,  B60W40/107

Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，提供一种自动驾驶车辆的纵向控制安全监测方法及系统。所述方法包括：获取所述自动驾驶车辆的纵向控制状态；获取针对不同纵向控制状态的纵向控制算法，并获取通过所述纵向控制算法计算出的目标加速度；基于所述纵向控制算法确定不同车速下给定的最大的目标加速度对应的加速度阈值；以及实时监测所获取的目标加速度，并判断该目标加速度是否大于所述加速度阈值，若是，则将所述目标加速度限制在所述加速度阈值之后再输出以用于车辆纵向控制，否则正常输出所述目标加速度以用于车辆纵向控制。本发明对运动控制模块输出的加速度进行了监测和限制，既能防止车辆突然加速，又能保证车辆执行机构在其极限能力内正常响应。

公开(公告)号：CN111717213A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN201910205153.2

申请日：2019-03-18

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 魏松波 ,  张凯 ,  和林 ,  葛建勇 ,  王天培 ,  常仕伟 ,  鲁宁 ,  张健 ,  关欣 ,  贾卓

IPC: B60W40/105 ,  B60W30/14

Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的巡航控制方法及装置。本发明所述的巡航控制方法包括：获取本车处于巡航模式时的当前车速，并计算所述当前车速与本车可行驶的最高车速之间的相对速度差；修正所述相对速度差，使得所述相对速度差在控制周期内的变化幅度处于预设范围；根据修正后的所述相对速度差，计算本车加速度；以及基于所述本车加速度调节本车在所述巡航模式下的车速。本发明在实现巡航控制的基础上，优化了控制的舒适性，经实车及仿真测试分析测试数据，具有较好的控制效果，提高了控制算法的高效性、安全性和舒适性。

公开(公告)号：CN111717212A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN201910204258.6

申请日：2019-03-18

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 甄龙豹 ,  张凯 ,  和林 ,  葛建勇 ,  王天培 ,  魏松波 ,  常仕伟 ,  张健 ,  关欣

IPC: B60W40/105 ,  B60W30/165

Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的跟随控制方法及装置。本发明所述的跟随控制方法包括：检测所述自动驾驶车辆在跟随模式下的当前工况；根据预配置的所述自动驾驶车辆在所述跟随模式下的不同工况与不同控制算法之间的对应关系，匹配与所述当前工况相对应的控制算法，其中所述控制算法用于控制所述自动驾驶车辆在对应工况下的速度变化；以及根据所匹配的控制算法控制所述自动驾驶车辆进行跟随运动。本发明根据前车速度、本车速度及两车实际距离可匹配多种跟随工况下的跟随控制算法，具有较好的控制效果。

公开(公告)号：CN110979327A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201910204325.4

申请日：2019-03-18

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 张凯 ,  和林 ,  甄龙豹 ,  葛建勇 ,  王天培 ,  魏松波 ,  常仕伟 ,  张健 ,  关欣

IPC: B60W30/165 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的纵向控制方法及系统。所述方法包括：检测车辆当前所处的纵向模式；在处于跟随模式时，根据预配置的车辆在所述跟随模式下的不同工况与不同控制算法之间的对应关系，匹配与当前工况相对应的控制算法，并根据所匹配的控制算法控制所述自动驾驶车辆进行跟随运动；在处于巡航模式时，获取本车处于巡航模式时的当前车速，并计算当前车速与本车可行驶的最高车速之间的相对速度差；修正以使得相对速度差在控制周期内的变化幅度处于预设范围，根据修正后的相对速度差，计算本车加速度，并基于该本车加速度调节本车在所述巡航模式下的车速。本发明提高了整个纵向控制算法的高效性、安全性和舒适性。

公开(公告)号：CN112572397A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN201910942930.1

申请日：2019-09-30

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 鲁宁 ,  张凯 ,  王天培 ,  葛建勇 ,  刘洪亮 ,  张健 ,  曹增 ,  李卫 ,  魏松波 ,  关欣 ,  吴会肖 ,  孙广超

IPC: B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/20 ,  B60W30/06 ,  B60W40/105

Abstract: 本申请实施例提供一种自动泊车控制方法、装置及控制器，该方法包括：接收用户的自动泊车请求信号；响应于所述自动泊车请求信号，获取车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹；根据所述当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离；根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，所述第一参数包括所述车辆的方向盘转角；根据所述车辆的方向盘转角，调整所述车辆的方向盘，用以控制所述车辆进行自动泊车。本申请实施例能够实现对车辆自动泊车的控制。