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公开(公告)号：CN116077194A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310006415.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种医疗机器人内部走线装置、走线方法及医疗机器人，涉及医疗器械技术领域，医疗机器人内部走线装置包括用于装载线束的依次连通的第一连接臂、第一轴体、第二连接臂、第二轴体、第三连接臂、第三轴体、第四连接臂、第四轴体及第五连接臂，第一连接臂与第一轴体转动连接，第二连接臂与第二轴体转动连接，第三连接臂与第三轴体转动连接，第四轴体与第四连接臂转动连接，第四轴体包括侧臂压线板、延长压线板、轴臂出线导板及第一螺栓。本发明可使线束在转动关节和连接臂中按规范的路线走线，使线束不受医疗机器人内部走线装置内其他机械结构与电子元件的干扰，使线束不因转动、干扰而受损，提升线束的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115836918A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211527937.5
申请日：2022-12-01
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗操控台技术领域，并提供一种医疗操控台及医疗设备，包括：底座；总踏板，与所述底座铰接；棘轮机构，设置在所述总踏板与所述底座的铰接处，所述棘轮机构与所述总踏板连接；棘爪，与所述底座连接，所述棘爪用于与所述棘轮机构的轮齿相啮合，通过所述棘爪与所述棘轮机构配合，使所述总踏板围绕所述铰接处仅适于向上转动；以及剥离机构，与所述棘爪或所述棘轮机构相配合；其中，在所述总踏板围绕所述铰接处向下转动时，所述剥离机构用于使所述棘爪与所述棘轮机构脱离。既实现了医疗操控台方便移动，又使总踏板可以顺利落地，实现医疗操控台的展开，保证医疗操控台的正常使用。
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公开(公告)号：CN119952696A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510048124.5
申请日：2025-01-13
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人重力补偿方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取手术机器人各机械关节对应的关节数据信息，其中，所述关节数据信息至少包括关节角度信息和所述关节角度信息对应的重力扭矩信息。根据所述关节数据信息和目标补偿网络模型，确定各所述机械关节对应的重力补偿信息，其中，所述目标补偿网络模型根据关节样本数据对预先建立的神经网络模型训练得到。根据所述重力补偿信息，对所述手术机器人的各机械关节进行重力补偿，以实现对手术机器人各机械关节的重力矩进行精确测量和有效补偿，为手术机器人提供更加精确和稳定的操作性能。
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公开(公告)号：CN119077752A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411570833.1
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域。本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中方法包括：确定从端机械臂末端的奇异状态数据；在奇异状态数据满足预设奇异条件的情况下，基于从端机械臂末端的实时位姿矩阵、奇异状态数据和主端机械臂的关节参数信息确定主端机械臂的各关节的阻抗控制力；基于主端机械臂的运动学力矩数据和主端机械臂的各关节的阻抗控制力确定主端机械臂的各关节的目标控制力，用于控制主端机械臂中的对应关节的运动行为。实现了根据从端机械臂的奇异状态数据动态调整主端机械臂各关节阻抗控制力，用于控制主端机械臂，避免主端在未感知从端机械臂存在奇异点时加剧从端机械臂奇异问题，提高机械臂的安全性。
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公开(公告)号：CN118662243A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410791911.4
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人主操作手控制系统及机器人。该系统包括：集成在机器人上的主控制器和从控制器，主控制器与机器人中的主操作手对应，从控制器与机器人中的从端机械臂对应，从端机械臂上安装有目标器械：其中，从控制器，用于针对目标器械的器械末端处理的目标对象，在器械末端施加在目标对象上的施加接触力大于目标对象所能承受的安全接触力的情况下，确定器械末端的器械关节产生的从臂阻抗转矩，并将从臂阻抗转矩发送给主控制器；主控制器，用于根据从臂阻抗转矩，确定施加在主操作手的主手关节上的关节阻抗力矩，并根据关节阻抗力矩控制主操作手运动。本发明实施例的技术方案，可以引导主操作手的操作者安全操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118322194A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410461909.0
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人驻车控制方法、装置、系统和机器人。机器人驻车控制方法包括：获取机器人的驻车状态和机器人的支脚的开关状态；若驻车状态为允许驻车且开关状态符合预设条件，控制机器人驻车并控制机器人的驻车时间；当驻车时间达到目标驻车时间时，控制机器人停止驻车。本发明实施例提供的机器人驻车控制方法、装置、系统和机器人，能够保证控制可靠性。
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公开(公告)号：CN117914227A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410103774.0
申请日：2024-01-24
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电机控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取目标控制电机的控制关联参数；将所述控制关联参数输入到PID控制器中，获得所述PID控制器的输出信息，其中，所述PID控制器基于目标控制电机的传递函数确定；基于所述输出信息对所述目标控制电机进行控制。解决了采用人工整定的方式确定PID控制器，导致电机控制精度差、稳定性差的技术问题，实现了基于目标控制电机的PID控制器参数的自动确定，使得对于不同结构的电机均能通过其最优的控制策略进行控制，提高了电机的控制精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN117908317A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410088510.2
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及激光调节技术领域，具体公开了一种激光投影对准机构，该激光投影对准机构中，安装架绕第一轴线转动设于底座；第一旋钮绕自身轴线方向转动设于底座，第一旋钮与安装架传动连接；激光安装座绕安装架的第二轴线转动设于安装架，安装架的第二轴线与第一轴线垂直；第二旋钮绕自身轴线方向转动设于底座，且与激光安装座传动连接。万向节的一端与第二旋钮铰接，另一端与激光安装座铰接。上述设置避免两个机器人之间出现干涉，保证了手术精度和安全性。
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公开(公告)号：CN117830436A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410090063.4
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种机器人基座的姿态标定方法、装置、机器人及介质。该方法应用在机器人上，该机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂以及安装在基准臂的基准末端上的基准激光投影器，待测臂系统包括待测臂以及安装在待测臂的待测末端上的待测激光投影器，该方法可包括：在基准激光投影器投射出的基准激光线与待测激光投影器投射出的待测激光线对齐的情况下，根据末端坐标系与基座坐标系之间的姿态变换关系、激光投影坐标系与末端坐标系之间的姿态变换关系以及激光投影坐标系之间的姿态变换关系，确定待测基座坐标系与基准基座坐标系之间的目标姿态变换关系。本发明实施例的技术方案，可实现机器人内各基座之间的姿态标定。
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公开(公告)号：CN119501955A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510089248.8
申请日：2025-01-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取目标机器人的机器人控制参数的预设参数范围，根据预设参数范围设置预先创建的种群中每个粒子的初始位置和初始速度，以及设置每个粒子的初始个体目标位置和种群的初始种群目标位置，每个粒子代表一组潜在的机器人控制参数；采用改进的粒子群算法基于每个粒子的初始位置、初始速度和初始个体目标位置确定每个粒子的目标个体目标位置，基于全部粒子的目标个体目标位置和初始种群目标位置确定种群的目标种群目标位置；基于目标个体目标位置和目标种群目标位置得到在参数范围内的机器人控制参数，基于机器人控制参数可较为便捷且有效的对机器人进行控制。
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